产品描述
我们的EH系列机器人一体化关节模组是针对高端智能装备设计的一款创新产品，凭借先进的一体化与中空设计理念，实现了性能与外形的双重突破。EH系列产品属于EH单编码器系列，涵盖了EH-14、EH-17、EH-20、EH-25、EH-32等多个型号，提供了11N·m~150N·m不等的扭矩输出范围。凭借模块化的一体化设计和中空结构，产品在保证高性能输出的同时，实现了体积轻巧与重量减轻，从而显著提高了系统集成的效率和精度。
单编码器反馈系统，在确保高精度位置控制的同时，简化了硬件配置，大幅降低系统集成复杂度。一体化设计与中空结构的结合，不仅实现了内部走线，提升了系统的整洁性与安全性，还有效减少了开发者在关节集成、选型、安装调试方面所需的时间与人力投入，让机器人开发变得更加高效、轻松。
应用领域
在应用场景方面，EH系列展现出卓越的适应能力，广泛适用于协作机械臂、食品加工设备、医疗器械、数控铣床、造船工业、航空航天设备等领域。无论是对动态性能、负载能力还是对结构紧凑性的苛刻要求，EH系列都能提供理想的解决方案，为客户的自动化项目赋能加速。
协作机械臂
食品加工设备
医疗器械
数控铣床
造船工业
航空航天设备
选择EH系列关节模组，意味着选择了高效开发、可靠性能与广阔适配性。我们致力于为全球开发者、集成商与终端用户提供更加智能、灵活的运动控制解决方案，助力您的机器人产品快速实现从构想到落地的飞跃。
产品参数
以下是该系列产品的选型介绍，供您参考：
① EH代表系列名：一体化谐波模组 ② S：单编码器 D：双编码器
③ 谐波型号 例如：14/17/20/25/32等 ④ 减速比 1:100
⑤ 通讯方式 C：CANbus ⑥ N：不抱闸 B：抱闸
例如：
型号 EHS-20-100-C-N
说明 EHS：一体化中空单编码器谐波模组 20：谐波型号
100：谐波减速比1:100 C：CANbus通信 N：不抱闸
参数 | EH-14 | EH-17 | EH-20 | EH-25 | EH-32 | |
外径（mm） | 70 | 80 | 90 | 110 | 142 | |
减速比 | 100 | 100 | 100 | 100 | 100 | |
输入电压（V） | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 | |
空载转速（RPM） | 30 | 30 | 30 | 30 | 20 | |
空载电流（A） | 0.9 | 1.45 | 2.59 | 1.61 | 3.9 | |
额定转速（RPM） | 25 | 25 | 25 | 25 | 18 | |
额定转矩（N.m） | 11 | 35 | 50 | 108 | 150 | |
额定功率（W） | 100 | 180 | 250 | 400 | 700 | |
额定电流（A） | 6.5 | 9 | 13 | 16 | 20 | |
峰值扭矩（N.m） | 28 | 54 | 80 | 157 | 229 | |
峰值电流（A） | 16.25 | 13.86 | 20.8 | 23.2 | 33.44 | |
反电势常数（Vdc/Krpm） | 1.39 | 2.79 | 2.79 | 4.89 | 6.28 | |
扭矩常数（N.m/A） | 0.02 | 0.04 | 0.04 | 0.07 | 0.09 | |
线电阻（Ω） | 0.9 | 0.77 | 0.38 | 0.23 | 0.08 | |
线电感（mH） | 0.4 | 0.38 | 0.33 | 0.3 | 0.13 | |
极对数 | 10 | 10 | 10 | 10 | 10 | |
接线方式 | Y | Y | Y | Y | Y | |
背隙（Arcsec） | < 20 | < 20 | < 20 | < 20 | < 20 | |
编码器类型及接口 | ABS-17bit | ABS-17bit | ABS-17bit | ABS-17bit | ABS-17bit | |
重复定位精度（Degree） | < 0.01 | < 0.01 | < 0.01 | < 0.01 | < 0.01 | |
通信方式 | CAN BUS | CAN BUS | CAN BUS | CAN BUS | CAN BUS | |
重量（Kg） | N不抱闸 | 0.71 | 1.1 | 1.45 | 2.3 | 4.3 |
B抱闸 | / | 1.25 | 1.6 | 2.82 | 4.7 | |
长度（mm） | N不抱闸 | 67 | 83 | 75 | 82 | 101.9 |
B抱闸 | / | 92.7 | 89.5 | 97.5 | 118.4 | |
绝缘等级 | F | F | F | F | F | |
* 额定扭矩测试方法： 在环境温度摄氏24度（无其他散热方式）下，在额定转速下进行测试，电机扭矩在温升60度条件下达到温度平衡、可长时间工作点为该电机额定扭矩值。
* 标准品电机可支持抱闸或不抱闸。
* 标准品电机没有防水功能，如需IP54请订单前联系销售。
注：IP56防护指防止有害灰尘沉积并能承受强力喷水，但不支持长时间浸水应用。如需更高防护定制，请提前沟通确认。
* 标准品电机只支持CAN BUS。
尺寸安装图
常见问题
1. 是否支持防水防尘？防护等级是多少？
是的，我们的关节模组可根据客户需求定制防水防尘功能。 标准款为室内应用型不防水，可选配IP56等级防护，适合一定的户外或潮湿环境使用。
如有更高防护需求（例如IP67），可联系定制。
2. 是否支持减速比定制？
支持。我们可以根据您的应用需求提供不同减速比的定制方案。
常规减速比范围覆盖：10:1 ~ 200:1，具体可根据负载、速度、扭矩要求匹配最佳组合。
3. 单编码器和双编码器版本有什么区别？
单编码器版本监测电机端转动，适用于一般精度要求场合；双编码器版本同时监测电机端和输出端，能有效补偿齿隙和弹性误差，适用于高精度控制和安全要求高的应用（如协作机器人、医疗设备）。
4. 关节模组可以支持哪些通讯接口？
标准版支持模拟量控制（电流/电压指令）或脉冲指令控制；
根据需求，可选配支持CANopen、EtherCAT、Modbus-RTU等工业总线协议（需定制）。
5. 是否支持驱控一体？可以直接连接控制器吗？
我们提供可选的驱控一体版关节模组，内置电机驱动器和位置伺服控制器，
用户可直接通过总线或脉冲接口控制，无需外接独立驱动器，简化布线和系统集成。
6. 有标准的3D模型文件可以下载吗？
有的。我们为所有型号提供STEP格式的三维模型文件，便于客户快速进行机械设计集成。
如需获取，请联系我们销售人员获取下载链接或资料包。
7. 工作温度范围是多少？
标准工作温度范围为：-10°C ~ +50°C。
如需耐低温或耐高温应用环境（如冷库、热作业环境），可以定制特殊温控方案。
8. 关节模组是否可以空心设计？能走线吗？
部分型号是空心轴设计，中心孔径可用于走线、走气管、水管等，便于实现复杂末端执行器的功能布局。
具体中心孔径尺寸请参考型号选型表或咨询客服。
9. 标准交期和定制交期多久？
标准型号交期：通常为7-14个工作日。
定制需求（如IP56防水、减速比定制、通讯协议定制等）交期根据具体要求而定，一般5-10周。
10. 质保期多长？售后服务如何？
所有关节模组产品提供12个月质保期（正常使用情况下）。
我们提供远程技术支持，故障诊断指导，以及快速备件供应服务。质保期外也可提供有偿维修和维护服务。