产品描述

本系列产品采用军工级交叉滚子轴承设计，抗弯矩能力提升30%，大幅增强负载稳定性，适用于高动态、高刚性应用场景。集成双编码器配置（绝对式+增量式），实现全闭环控制，位置重复精度达±0.005mm，动态响应更精准。谐波减速器与无框力矩电机深度集成，扭矩密度提升25%，同时具备低背隙（<1arcmin）、低振动特性。可选配温度、振动传感器，实现智能状态监测，为协作机器人、精密装备及特种设备提供可靠动力解决方案。

端口定义	端口说明
①EtherCAT_OUT	EtherCAT 输出
②EtherCAT_In	EtherCAT 输入
③CAN_H	CAN_H 网络信号端
④CAN_L	CAN_L 网络信号端
⑤GND	电源负极
⑥VCC	电源正极
⑦BAT-	多圈电池负极
⑧BAT+	多圈电池正极
⑨RES-	泄放电电阻口
⑩RES+	泄放电电阻口
⑪ T+	主站发送控制命令到模组
⑫ T-	模组发送状态反馈到主站
⑬ R+	主站反射模组的状态数据
⑭ R-	模组反射主站的控制命令

应用

一体化谐波关节模组是一种将谐波减速器、电机、编码器、传感器及驱动控制电路高度集成的精密传动装置，具有高精度、高扭矩密度、轻量化和低背隙等特点。其应用领域广泛，尤其在工业机器人，航空航天， 智能医疗设备，半导体与精密制造，特种机器人和新能源与自动化设备等需要精密运动控制应用中。

产品参数

                                                          

                   ① EH代表系列名：一体化谐波模组                                               ② S: 单编码器   D：双编码器

                   ③ 谐波型号 例如：14/17/20/25/32等                                          ④ 减速比 1:100

                   ⑤ 通讯方式 C/E：CANbus or EtherCAT                                       ⑥ N：不抱闸   B：抱闸

参数	单位	EH - 14	EH-17	EH-20	EH-25	EH-32
减速比	-	100	100	100	100	100
输入电压	V	48	48	48	48	48
空载转速	RPM	30	30	30	30	20
空载电流	A	0.9	145	2.59	1.61	3.9
额定转速	RPM	25	25	25	25	18
额定转矩	N.m	11	35	50	108	150
额定功率	W	100	180	250	400	700
额定电流	A	6.5	9	13	16	20
峰值扭矩	N.m	28	54	80	157	229
峰值电流	A	16.25	13.86	20.8	23.2	33.44
反电势常数	Vdc/kgm	1.39	2.79	2.79	4.89	6.28
扭矩常数	N.m/A	0.02	0.04	0.04	0.07	0.09
线电阻	Ω	0.62	0.7	0.36	0.155	0.08
线电感	mH	0.43	0.47	0.51	0.33	0.18
极对数	-	10	10	10	10	10
接线方式	-	Y	Y	Y	Y	Y
背隙	Arcsec	-	<20	<20	<20	<20
编码器类型及接口	-	Dual encoder/ABS - 17bit	Dualencoder/ABS-17bit	Dualencoder/ABS-17bit	Dualencoder/ABS-17bit	Dualencoder/ABS-17bit
重复定位精度	Degree	＜0.01	<0.01	<0.01	<0.01	<0.01
通信方式	-	CAN / EtherCAT	CAN  /EtherCAT	CAN /EtherCAT	CAN/ EtherCAT	CAN /EtherCAT
绝缘等级	-	F	F	F	F	F

* 额定扭矩测试方法： 在环境温度摄氏24度（无其他散热方式）下，在额定转速下进行测试，电机扭矩在温升60度条件下达到温度平衡、可长时间工作点为该电机额定扭矩值。

* 标准品电机可支持抱闸或不抱闸。

* 标准品电机没有防水功能，如需IP54请订单前联系销售。

* 标准品电机支持CANBUS 和EtherCAT

常见问题

1. 是否支持防水防尘？防护等级是多少？

是的，我们的关节模组可根据客户需求定制防水防尘功能。 标准款为室内应用型不防水，可选配IP56等级防护，适合一定的户外或潮湿环境使用。
如有更高防护需求（例如IP67），可联系定制。

2. 是否支持减速比定制？

支持。我们可以根据您的应用需求提供不同减速比的定制方案。
常规减速比范围覆盖：10:1 ~ 200:1，具体可根据负载、速度、扭矩要求匹配最佳组合。

3. 单编码器和双编码器版本有什么区别？

单编码器版本监测电机端转动，适用于一般精度要求场合；双编码器版本同时监测电机端和输出端，能有效补偿齿隙和弹性误差，适用于高精度控制和安全要求高的应用（如协作机器人、医疗设备）。

4. 关节模组可以支持哪些通讯接口？

标准版支持模拟量控制（电流/电压指令）或脉冲指令控制；
根据需求，可选配支持CANopen、EtherCAT、Modbus-RTU等工业总线协议（需定制）。

5. 是否支持驱控一体？可以直接连接控制器吗？

我们提供可选的驱控一体版关节模组，内置电机驱动器和位置伺服控制器，
用户可直接通过总线或脉冲接口控制，无需外接独立驱动器，简化布线和系统集成。

6. 有标准的3D模型文件可以下载吗？

有的。我们为所有型号提供STEP格式的三维模型文件，便于客户快速进行机械设计集成。
如需获取，请联系我们销售人员获取下载链接或资料包。

7. 工作温度范围是多少？

标准工作温度范围为：-10°C ~ +50°C。
如需耐低温或耐高温应用环境（如冷库、热作业环境），可以定制特殊温控方案。

8. 关节模组是否可以空心设计？能走线吗？

部分型号是空心轴设计，中心孔径可用于走线、走气管、水管等，便于实现复杂末端执行器的功能布局。
具体中心孔径尺寸请参考型号选型表或咨询客服。

9. 标准交期和定制交期多久？

标准型号交期：通常为7-14个工作日。

定制需求（如IP56防水、减速比定制、通讯协议定制等）交期根据具体要求而定，一般5-10周。

10. 质保期多长？售后服务如何？

所有关节模组产品提供12个月质保期（正常使用情况下）。
我们提供远程技术支持，故障诊断指导，以及快速备件供应服务。质保期外也可提供有偿维修和维护服务。