产品描述
【IP68 级全密封防护】潜水级行星减速电机｜防腐防锈防尘三重守护
产品展示
尺寸图
产品参数
微型直流电机参数表 | |||
名称 | 参数 | 名称 | 参数 |
型号 | BL60-94FS | 转速范围 | 7-50ORPM |
电压范围 | 12V-24V | 额定电流 | 15A |
功率 | 500W | 是否调速 | 是 |
BL60-94行星防水电机 | ||||||||||
减速比 | 空载No-Load | 额定负载Rated Load | 堵转Stal1 | 重量 | ||||||
额定电压 | 转速 | 电流 | 转速 | 电流 | 扭矩 | 功率 | 扭矩 | 电流 | ||
3 | 24V | 500 | 1.5 | 420 | 6.5 | 5 | 250/500 | 15 | 15 | 2.3 |
5 | 24V | 300 | 1.5 | 260 | 6.5 | 7 | 250/500 | 20 | 15 | 2.3 |
10 | 24V | 150 | 1.5 | 120 | 6.5 | 13 | 250/500 | 28 | 15 | 2.3 |
20 | 24V | 75 | 1.5 | 60 | 7 | 35 | 250/500 | 45 | 15 | 2.3 |
28 | 24V | 50 | 1.6 | 40 | 7 | 43 | 250/500 | 55 | 20 | 2.5 |
35 | 24V | 40 | 1.6 | 30 | 7 | 50 | 250/500 | 禁止堵转 | 20 | 2.5 |
40 | 24V | 35 | 1.6 | 28 | 7 | 55 | 250/500 | 20 | 2.5 | |
70 | 24V | 20 | 1.6 | 15 | 7 | 65 | 250/500 | 20 | 2.5 | |
技术参数 MAINTECHNICALPSPECIFICATION 变速箱速比和尺寸 | |||
减速比 | 3/4/5/6 | 10/16/20/24/30/36 | 64/96/100/144/216 |
机身长度(MM) | 74 | 88 | 102 |
额定负载(N.M) | 15 | 30 | 40 |
最大负载(N.M) | 25 | 40 | 50 |
效率（%) | 95 | 90 | 85 |
回程间隙 | ≤15 | ≤30 | ≤50 |
额定输入转速（RPM) | ≤3000 | ≤3000 | ≤3000 |
防护等级（IP) | 65 | 65 | 65 |
重量（KG) | 1 | 1.25 | 1.5 |
噪音（DB) | ≤60 | ≤65 | ≤75 |
寿命 (H) | ≈20000 | ≈20000 | ≈20000 |
润滑 | 油脂 | 油脂 | 油脂 |
安装方式 | 法兰 | 法兰 | 法兰 |
技术参数 MAINTECHNICALPSPECIFICATION 变速箱速比和尺寸 | |||
减速比 | 3/4/5/6 | 10/16/20/24/30/36 | 64/96/100/144/216 |
机身长度(MM) | 81 | 96 | 110 |
额定负载(N.M) | 15 | 30 | 40 |
最大负载(N.M) | 25 | 40 | 50 |
效率（%) | 95 | 90 | 85 |
回程间隙 | ≤15 | ≤30 | ≤50 |
额定输入转速（RPM) | ≤3000 | ≤3000 | ≤3000 |
防护等级（IP) | 65 | 65 | 65 |
重量（KG) | 1 | 1.3 | 1.6 |
噪音（DB) | ≤60 | ≤65 | ≤75 |
寿命 (H) | ≈20000 | ≈20000 | ≈20000 |
润滑 | 油脂 | 油脂 | 油脂 |
安装方式 | 法兰 | 法兰 | 法兰 |
应用接线图
驱动器普通款接线方式
接线表 | |||
REF+ | RED | 红 | 细线 |
HU | YELLOW | 黄 | |
HV | GREEN | 绿 | |
HW | BLUE | 蓝 | |
REF- | BLACK | 黑 | |
U | YELLOW | 黄 | 粗线 |
V | GREEN | 绿 | |
W | BLUE | 蓝 | |
485通讯协议驱动器接线控制
1.1产品尺寸
图1.1产品尺寸定义
驱动器尺寸如图1.1所示。尺寸为55mmX55mmX17mm。安装孔孔径为3mm，安装孔圆心到侧边的距离为3.3mm。
2.1.1按键用法
1）通过按键操作我们可以实现一键电机相序学习和控制方式的切换，按键在不同操作方式下的功能如表2.1所示。
表 2.1按键的用法 | |||
操作方式 | 功能 | 说明 | 状态指示灯 |
短按一下 | 电机相序学习 | 学习成功 | 黄灯、绿灯交替闪烁6次后， |
学习失败 | 黄灯、绿灯交替闪烁6次后， | ||
按住1s后松开 | 切换控制方式 | 数字/模拟信号控制 | 黄灯常亮，绿灯以0.5/2Hz |
485通讯控制 | 黄灯常灭，绿灯以0.5/2Hz | ||
长按 5s 后松开 | 默认通讯参数通讯 | 波特率为9600bps，校验方式为偶校验，1位停止位 | |
按键短按一下，电机进入学习状态，若状态指示灯绿灯和黄灯交替闪烁6次后同时长亮1s，则学习成功；若状态指示灯绿灯和黄灯交替闪烁6次后，黄灯再连续闪烁3次，则学习失败。
按键按住1s后松开，可实现数字/模拟信号控制和485控制的切换。当驱动器处于数字/模拟信号控制模式时，状态指示灯黄灯常亮，绿灯以0.5/2Hz频率闪烁；当驱动器处于485控制模式时，状态指示灯黄灯常灭，绿灯以0.5/2Hz频率闪烁。
按键长按5s后松开，通过RS485使用Modbus-RTU通讯协议与驱动器通讯，通讯默认波特率9600bps，检验方式为偶校验，1位停止位。
用户也可通过本驱动器配套的PC机示例程序实现数字/模拟信号控制方式下电机相关电流的配置。电机使用485配置的额定电流，默认7A，最大可配置10A，建议最大不超过8A。
注：电机额定电流的配置应与电机实际额定电流一致，否则可能导致调速不稳定、响应缓慢、烧掉保险丝甚至更严重的后果。电机的实际额定电流可通过电机铭牌标示、数据手册等途径获取。
2)将电源的正负极分别接到驱动器电源接口的V+和V-，485主站与驱动器的485接口按照A-A、B-B的方式连接（为了信号更稳定，可将驱动器的COM与主站的信号地相连），如图3.5所示，接通电源（注意：电源的电压应与电机的额定电压一致，且能够提供的电流大于电机的额定电流）。
图3.5 485通讯电源及电机接线图
3）操作按键将驱动器配置为485通讯控制方式，黄色指示灯常灭、绿色指示灯以0.5/2Hz频率闪烁（按键操作方法见2.1.1小节）。
4）按键长按5s后松开，通过RS485使用Modbus-RTU通讯协议与驱动器通讯，通讯默认波特率为9600bps，检验方式为偶校验，1位停止位。如果通讯参数被重新配置过，请使用新配置过的通讯参数进行通讯。
5）通过0x006a和0x006b寄存器（详见6.3.4小节）配置电机的额定电流和最大负载电流，配置的电机额定电流应与电机实际额定电流一致或略高，最大负载电流可用来配置电机的最大负载/堵转力矩，如无要求，通常与额定电流配置相同（电机电流配置详见2.1.2小节）。电机额定电流可从电机的铭牌标示或数据手册上获得。如果无法确定电机额定电流，可用电机额定功率除以额定电压再除以电机效率估算，对于12V电机，效率可取50%，对于24V及以上电压电机，效率可取70%。
此用法使用电位器对电机进行调速，使用开关量/逻辑电平控制电机正反转和启停。单电位器调速的接法如图4.1所示。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当用开关量控制电机正反转和启停时，开关K1接IN2与COM间，控制电机正转：开关K2接IN3与COM间，控制电机反转。当使用逻辑电平控制电机正反转和启停时，IN2接逻辑电平DI1，控制电机正转：IN3接逻辑电平DI2，控制电机反转。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。
图4.1单电位器调速开关量（左图）/逻辑电平（右图）控制方式的接法
通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见6.3.5小节系统参数配置寄存器0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、开关量和逻辑电平的不同操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如表4.2所示。对电机正转和反转进行限位。
图4.2单电位器位置控制（电平触发）开关（左图）/逻辑电平（右图）的接法
通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见6.3.5小节系统参数配置寄存器0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表所示。
应用案例
广泛应用于水下机器人、水下摄影机器人、管道检测机器人、泳池清洁机器人、潜水器、水下探测器、水产养殖监测设备、化工与污水处理、矿井与粉尘环境、水利与市政工程、农业与植保机械。
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