数字控制环

电流、速度、位置，100%数字环控制;使用第二编码器输入的双位置环控制

采样频率（时间)

电流环:15KHZ(66.7μs);速度/位置环:3KHZ(330μs)

通信

正弦磁场定向控制或者从HALL到无刷电机的梯形控制

调制

带中心加权的空间矢量PWM调制

宽带

电流环一般为2.5KHZ，随参数调整与负载电感有所变化

HV补偿

改变总线电压（HV)不影响带宽

最小负载电感

50 mH线电感

◆控制模式：位置，速度，转矩；
◆采样频率(时间) 电流环: 15KHz(66.7us) ;速度/位置环:3KHz(330μs)；
◆带宽： 电流环一般为2.5kHz ,随参数调整与负载电感有所变化
◆运动模式： 电子齿轮， 电子凸轮，比例联动，点到点；
◆可编程保护：位置误差，过流，过压或欠压，I²t ，输出短路过载等多方位保护功能；
◆驱动电机类型：三相步进电机、无刷电机、有刷电机、直线电机、音圈电机等；
◆位置反馈：增量式编码器、霍尔、光栅尺，模拟量正余弦(Sin/Cos)编码器、旋转变 压器 (外加转换卡)；
◆脉冲响应频率最高可达 2MHz ，具有数字滤波功能；
◆RS232 串行接口，波特率可达 115KB；
◆CAN2.0 局域总线，兼容 CANopen DS-402 ，波特率最高 1MHz ；
◆电源电压：18-90(135/180)VDC；

位置控制

指令控制方式

伺服使能，外部复位，正/反转限位， 电机运转停止，高速模拟量采集控制，PWM同步信号输入，高速脉冲输入等

输入信号

脉冲指令

输入脉冲形态

包含 “方向 + 脉冲 ” 、 “A 、 B 相正交脉冲 ” 、 “ CW/CCW 脉冲”三种指令形态

信号格式

差分输入、集电极开路

最高脉冲频率

差分输入:(最大 2 Mpps)           集电极开路:(最大 500Kpps)

模拟指令

电压范围

输入电压范围±10V

输入阻抗

差分输入阻抗= 5KΩ

速度控制

指令控制方式

PWM 、 ±10V 模拟量、函数发生器、软件编程

输入信号

PWM

极性

PWM =0〜100％ ，极性 =1/0

无极性

PWM =50％ +/-50%

频率范围

最小1kHz ，最大100kHz

最小脉冲宽度

220ns

模拟指令

电压范围

输入电压范围±10V

输入阻抗

差分输入阻抗= 5KΩ

电流控制

指令控制方式

PWM 、 ±10V 模拟量、函数发生器、软件编程

输入信号

PWM

极性

PWM =0〜100％ ，极性 =1/0

无极性

PWM =50％ +/-50%

频率范围

最小1kHz ，最大100kHz

最小脉冲宽度

220ns

模拟指令

电压范围

输入电压范围±10V

输入阻抗

差分输入阻抗=5 KΩ

I/O
信
号

数字输入IN

端口数量

10(其中IN6、IN7、IN8、IN9、IN10为高速口，IN5内部用于电机温度保护)

信号格式

NPN(低电平有效)

可设置功能

伺服使能，外部复位，正/反转限位， 电机运转停止，高速模拟量采集 控 制，PWM同步信号输入，高速脉冲输入等

数字输出OUT

端口数量

3

信号格式

NPN(低电平有效) ，可承受最大电流 300mAdc ，最高电压 30Vdc

可设置功能

故障信号，抱闸控制，PWM同步信号，自定义事件，轨迹状态，位置触发，程序控制

功能

LED 指示

状态指示 ，CAN网络指示

通信功能

RS-232

波特率

9600-115200

协议

全双工模式, ASCII或二进制格式

CAN

波特率

20kbit/s-1Mbit/s

协议

Canopen应用层DS -301V4.02

设备

DSP-402设备驱动和运动控制

保护功能

过压 ，过流 ，欠压 ，过载 ，过热 ，编码器异常 ，位置跟踪误差太大 等保护

使用环境

安装地点

无腐蚀气体，可燃性气体等

海拔高度

低于1000米

温度

 -20℃ ~+40℃

湿度

5% ~95%RH ，无水珠凝结

耐振动/耐冲击强度

小于4.9 m/s2/小于19.6 m/s2

反馈

数字A/B正交编码器(-E,最大速率5M line/s)

辅助编码器输入/输出(全闭环控制/-OP)

模拟sin/cos编码器(-s)可选

旋转变压器(-R)可选

数字霍尔(-H(U/V/W,120度电气相位差))

141

134

32

/

4.5

/

15. 5

89

51

18

4.5

134

167

160

35

/

2-4.5

/

19. 5

100

51

22

4-4.5

160

200

190

59

4-5.0

/

25

/

114

60

32.5

4-4.8

190

200

190

59

4-5.0

/

25

/

114

60

32.5

4-4.8

190

221

211

59

5

/

25

/

140

60

45

4.8

211

221

211

59

5

/

25

/

140

60

45

4.8

211

221

211

85

5

/

25

/

140

/

/

/

211

221

211

85

5

/

25

/

140

/

/

/

211

系列

特殊要求

DC/DH/DE/DE2/BC/BC2

MD:小尺寸 LG:大尺寸

RTR:降低温升

输入指令

GT:绿色端子款(BO)  F: 带风扇

P:脉冲  A:模拟量  R:RS485

B:带制动单元(DH直流）

C:CANopen E:EtherCAT

反馈

供电电压

E:增量式A/B正交

090:18-90VDC 180:18-180VDC

A:光电绝对值17bit

135:18-135VDC 300:300VDC 540:540VDC

H:数字霍尔 S:模拟量正余弦

额定电流

特殊功能

16:16Amps(11Arms) 50:50Amps(35Arms)

OP:脉冲输出

150:150Amps(105Arms)

HUB:伺服轮毂（BC）

J6 RS-232调试用

脚位

定义

1

NO Connection

2

RxD

3

Signal Ground

4

Signal Groudn

5

TxD

6

NO Connection

脚位

定义

脚位

定义

1

CAN_H

1

U

2

CAN_L

2

V

3

CAN_GND

3

W

4

No Connection

4

0V

5

Reserved

5

DC20-90

6

(CAN_SHLD)¹

7

CAN_GND

6

辅助电源

8

(CAN_V+)¹

脚位

定义

脚位

定义

脚位

定义

1

大地

10

[IN6] 自定义

19

0V

2

模拟量输入-

11

[IN7] 自定义

20

+5V

3

模拟量输入+

12

[IN8] 自定义

21

脉冲输出Z-

4

[IN1] 使能

13

[IN9] 自定义

22

脉冲输出Z+

5

[IN2] 自定义

14

[IN10] 自定义

23

脉冲输出B-

6

[IN3] 自定义

15

[IN5] 电机温度

24

脉冲输出B+

7

[IN4] 自定义

16

[OUT1] 自定义

25

脉冲输出A-

8

[IN 11] 自定义

17

[OUT2] 自定义

26

脉冲输出A+

9

[IN12] 自定义

18

[OUT3] 自定义

脚位

定义

脚位

定义

脚位

定义

1

SIN+

6

V+

11

B -

2

SIN-

7

Z-

12

B+

3

U+

8

Z+

13

A-

4

+5 V

9

W+

14

A+

5

0V

10

COS+

15

COS-

SW开关序号

对应站号

1

1

2

2

3

4

4

8