数字控制环

电流、速度、位置，100%数字环控制;使用第二编码器输入的双位置环控制

采样频率（时间)

电流环:16KHZ(62.5μs);速度/位置环:4KHZ(250μs)

通信

正弦磁场定向控制或者从HALL到无刷电机的梯形控制

调制

带中心加权的空间矢量PWM调制

宽带

电流环一般为2.5KHZ，随参数调整与负载电感有所变化

HV补偿

改变总线电压（HV)不影响带宽

最小负载电感

50 mH线电感

◆控制模式：位置，速度，转矩；
◆采样频率(时间) 电流环: 16KHz(62.5us) ;速度/位置环:4KHz(250μs)；
◆带宽： 电流环一般为2.5kHz ,随参数调整与负载电感有所变化；
◆可编程保护：位置误差，过流，过压或欠压，I2t ，输出短路过载等多方位保护功能；
◆驱动电机类型：无刷电机、有刷电机、直线电机、音圈电机等；
◆编码器反馈：增量式编码器、霍尔、光栅尺，旋转变压器 (外加转换卡)； 绝对值编码器， 支持SSI ，Absolute A ，BiSS(B&C)协议；
◆脉冲响应频率最高可达 2MHz ，具有数字滤波功能；
◆RS232 串行接口，波特率可达 115KB；
◆CAN2.0 局域总线，兼容 CANopen DS-402 ，波特率最高 1MHz ；支持PVT, 回零，插补；
◆EtherCAT 以太网现场总线，作为EtherCAT从站使用CANopen应用协议，用于运动控制 设备的DSP-402的EtherCAT(CoE)协议，支持循环同步位置-速度-力矩（CSP-CSV-CST),PVT,插补，回零；
◆电源电压：18-90(135/180)VDC；

位置控制

指令控制方式

伺服使能，外部复位，正/反转限位， 电机运转停止，高速模拟量采集控制，PWM同步信号输入，高速脉冲输入等

输入信号

脉冲指令

输入脉冲形态

包含 “方向 + 脉冲 ” 、 “A 、 B 相正交脉冲 ” 、 “ CW/CCW 脉冲”三种指令形态

信号格式

差分输入、集电极开路

最高脉冲频率

差分输入:(最大 2 Mpps)           集电极开路:(最大 500Kpps)

模拟指令

电压范围

输入电压范围±10V

输入阻抗

差分输入阻抗 = 5KΩ

速度控制

指令控制方式

PWM 、 ±10V 模拟量、函数发生器、软件编程

输入信号

PWM

极性

PWM =0〜100％ ，极性 =1/0

无极性

PWM =50％ +/-50%

频率范围

最小1kHz ，最大100kHz

最小脉冲宽度

220ns

模拟指令

电压范围

输入电压范围±10V

输入阻抗

差分输入阻抗= 5KΩ

电流控制

指令控制方式

PWM 、 ±10V 模拟量、函数发生器、软件编程

输入信号

PWM

极性

PWM =0〜100％ ，极性 =1/0

无极性

PWM =50％ +/-50%

频率范围

最小1kHz ，最大100kHz

最小脉冲宽度

220ns

模拟指令

电压范围

输入电压范围±10V

输入阻抗

差分输入阻抗= 5KΩ

I/O
信
号

数字输入IN

端口数量

10(其中IN6、IN7、IN8、IN9、IN10为高速口，IN5内部用于电机温度保护)

信号格式

NPN(低电平有效)

可设置功能

伺服使能，外部复位，正/反转限位， 电机运转停止，高速模拟量采集 控 制，PWM同步信号输入，高速脉冲输入等

数字输出OUT

端口数量

3

信号格式

NPN(低电平有效) ，可承受最大电流 300mAdc ，最高电压 30Vdc

可设置功能

故障信号，抱闸控制，PWM同步信号，自定义事件，轨迹状态，位置触发，程序控制

功能

LED 指示

状态指示 ，CAN网络指示

通信功能

RS-232

波特率

9600-115200

协议

全双工模式, ASCII或二进制格式

CAN

波特率

20kbit/s-1Mbit/s

协议

Canopen应用层DS -301V4.02

设备

DSP-402设备驱动和运动控制

保护功能

过压 ，过流 ，欠压 ，过载 ，过热 ，编码器异常 ，位置跟踪误差太大 等保护

使用环境

安装地点

无腐蚀气体，可燃性气体等

海拔高度

低于1000米

温度

 -20℃ ~+40℃

湿度

5% ~95%RH ，无水珠凝结

耐振动/耐冲击强度

小于4.9 m/s2/小于19.6 m/s2

反馈

数字A/B正交编码器(-E,最大速率5M line/s)

辅助编码器输入/输出(全闭环控制/-OP)

旋转变压器(-R)可选

数字霍尔(-H(U/V/W,120度电气相位差))

绝对值编码器（A17）可选

DEPC-3A ~50A

167

160

35

/

2-4.5

/

19. 5

100

51

22

4-4.5

160

DEPC-75A

200

190

59

4-5.0

/

25

/

114

60

32.5

4-4.8

190

DEPC-100A

200

190

59

4-5.0

/

25

/

114

60

32.5

4-4.8

190

DEPC-150A

221

211

59

5

/

25

/

140

60

45

4.8

211

DEPC-200A

221

211

85

5

/

25

/

140

/

/

/

211

DEPC-300A

221

211

85

5

/

25

/

140

/

/

/

211

系列

特殊要求

DC/DE/DE2/BC/BC2

MD:小尺寸

LG:大尺寸

输入指令

RTR:降低温升

P:脉冲  A:模拟量  R:RS485

GT:绿色端子款(BC)

C:CANopen E:EtherCAT

反馈

供电电压

E:增量式A/B正交编码器

090:18-90VDC 135:18-180VDC

A:绝对值编码器

180:18-180VDC

H:数字霍尔 S:模拟量正余弦编码器

额定电流

特殊功能

16:16Amps(11Arms) 50:50Amps(35Arms)

OP:脉冲输出

150:150Amps(105Arms)

HUB:伺服轮毂（BC）

J6 RS-232调试用

引脚

定义

名称

2

RXD

RS232 通讯接收端

3

GND

通讯电源地

5

TXD

RS232 通讯发送端

序号

定义

名称

名称

引脚

定义

名称

1

U

电机动力线U相

必须按标号与电机一一相连

1

CAN_H

CANH信号

2

V

电机动力线V相

2

CAN_L

CANL信号

3

W

电机动力线W相

+20 ~90V DC

4

GND

输入电源-

3

GND

通讯电源地

5

+HV

输入电源+

引脚

名称

功能

引脚

名称

功能

1

ISO_COM

ISO端子的公共端

14

OUT1

自定义

2

Ref-

模拟量负输入

15

OUT2

自定义

3

Ref+

模拟量正输入

16

OUT3

自定义

4

IN1

自定义

17

MUL_ENC_S-

第二绝对值编码输入

5

IN2

自定义

18

MUL_ENC_S+

第二绝对值编码输入

6

IN3

自定义

19

GND

电源地

7

IN4

自定义

20

+5V

5V电源输出(100mA)

8

IN5

自定义

21

EONZ-
(CLK-/MA-)

电机编码器输出信号Z-
(或第二增量编码器输入)

9

IN6

自定义

22

EONZ+
(CLK+/MA+)

电机编码器输出信号 Z+
(或第二增量编码器输入)

10

ISO_IN7

自定义

23

EONB-

电机编码器输出信号B-

11

ISO_IN8

自定义

24

EONB+

电机编码器输出信号B+

12

ISO_IN9

自定义

25

EONA-

电机编码器输出信号A-

13

ISO_IN10

自定义

26

EONA+

电机编码器输出信号A+

引脚

定义

功能

引脚

定义

功能

1

/

/

9

W+

电机编码器W+输入

2

/

/

10

3

U+

电机编码器U+输入

11

B-(DAT-)

电机编码器B- 输入
(绝对值编码器DAT-）

4

+5V

电机信号线+5V

12

B+(DAT+)

电机编码器B+输入
(绝对值编码器DAT+)

5

0V

电机信号线GND

13

A-

电机编码器A-输入

6

V+

电机编码器V+输入

14

A+

电机编码器A+输入

7

Z-
(CLK-/MA-)

电机编码器Z-输入
(绝对值CLK-/MA-)

15

/

/

8

Z+
(CL+/MA+)

电机编码器Z+输入
(绝对值CLK-/MA-)

/

/

/

SW开关序号

对应站号

1

1

2

2

3

4

4

8