数字控制环

电流、速度、位置，100%数字环控制;使用第二编码器输入的双位置环控制

采样频率（时间)

电流环:16KHZ(62.5μs);速度/位置环:2KHZ(250μs)

通信

正弦磁场定向控制或者从HALL到无刷电机的梯形控制

调制

带中心加权的空间矢量PWM调制

宽带

电流环一般为1.5KHZ，随参数调整与负载电感有所变化

HV补偿

改变总线电压（HV)不影响带宽

最小负载电感

50 mH线电感

◆控制模式：位置，速度，转矩；
◆采样频率(时间) 电流环: 16KHz(62.5us) ;速度/位置环:2KHz(500μs)；
◆带宽： 电流环一般为1.5kHz ,随参数调整与负载电感有所变化；
◆运动模式： 电子齿轮，比例联动，点到点；
◆可编程保护：位置误差，过流，过压或欠压，I²t ，输出短路过载等多方位保护功能；
◆驱动电机类型：无刷电机、伺服电机、轮毂电机、空心杯电机等；
◆位置反馈：增量式编码器、霍尔、旋转变压器 (外加转换卡)；绝对值Absolute A协议；
◆脉冲响应频率最高可达 2MHz ，具有数字滤波功能；
◆RS232 串行接口，波特率可达 115KB；
◆RS485 modbus RTU ，波特率最高 115KB；
◆CAN2.0 局域总线，兼容 CANopen DS-402 ，波特率最高 1MHz ；
◆电源电压：18-90(135/180)VDC；

位置控制

指令控制方式

伺服使能，外部复位，正/反转限位， 电机运转停止，高速模拟量采集控制，PWM同步信号输入，高速脉冲输入等

输入信号

脉冲指令

输入脉冲形态

“方向 + 脉冲 ”

信号格式

差分输入、集电极开路

最高脉冲频率

差分输入:(最大 2 Mpps)           集电极开路:(最大 500Kpps)

模拟指令

电压范围

输入电压范围±10V

输入阻抗

差分输入阻抗 = 5KΩ

速度控制

指令控制方式

PWM 、 ±10V 模拟量

输入信号

PWM

极性

PWM =0〜100％ ，极性 =1/0

无极性

PWM =50％ +/-50%

频率范围

最小1kHz ，最大100kHz

最小脉冲宽度

220ns

模拟指令

电压范围

输入电压范围±10V

输入阻抗

差分输入阻抗= 5KΩ

电流控制

指令控制方式

PWM 、 ±10V 模拟量

输入信号

PWM

极性

PWM =0〜100％ ，极性 =1/0

无极性

PWM =50％ +/-50%

频率范围

最小1kHz ，最大100kHz

最小脉冲宽度

220ns

模拟指令

电压范围

输入电压范围±10V

输入阻抗

差分输入阻抗= 5KΩ

I/O
信
号

数字输入IN

端口数量

10(其中IN6、IN7、IN8、IN9、IN10为高速口，IN5内部用于电机温度保护)

信号格式

NPN(低电平有效)

可设置功能

伺服使能，外部复位，正/反转限位， 电机运转停止，高速模拟量采集控制，PWM同步信号输入，高速脉冲输入等

数字输出OUT

端口数量

3

信号格式

NPN(低电平有效) ，可承受最大电流 300mAdc ，最高电压 30Vdc

可设置功能

故障信号，抱闸控制，PWM同步信号，自定义事件，轨迹状态，位置触发，程序控制

功能

LED 指示

状态指示 ，CAN网络指示

通信功能

RS-232

波特率

9600-115200

协议

全双工模式, ASCII或二进制格式

RS-485

波特率

9600-115200

协议

modbus RTU

CAN

波特率

20kbit/s-1Mbit/s

协议

Canopen应用层DS -301V4.02

设备

DSP-402设备驱动和运动控制

保护功能

过压 ，过流 ，欠压 ，过载 ，过热 ，编码器异常 ，位置跟踪误差太大等保护

使用环境

安装地点

无腐蚀气体，可燃性气体等

海拔高度

低于1000米

温度

 -20℃ ~+40℃

湿度

5% ~95%RH ，无水珠凝结

耐振动/耐冲击强度

小于4.9 m/s2/小于19.6 m/s2

反馈

数字A/B正交编码器(-E,最大速率5M line/s)

编码器输出（-OP）

旋转变压器(-R)可选

数字霍尔(-H(U/V/W,120度电气相位差))

绝对值编码器（A17）可选

BCPC-02~15A

141

134

32

/

4.5

/

15. 5

90

51

18

4.5

134

BCPC-2OA~35A

167

160

35

/

2-4.5

/

19. 5

100

51

22

4-4.5

160

BCPC-50A~85A

200

190

59

4-5.0

/

25

/

114

60

32.5

4-4.8

190

BCPC-100A

221

211

59

5

/

25

/

140

60

45

4.8

211

BCPC-140A210A

221

211

85

5

/

25

/

140

/

/

/

211

BCPC-250A

265

255

85

5

/

25

/

140

/

/

/

211

系列

特殊要求

BC/BC2

GT:绿色端子款

RTR:降低温升

输入指令

MD:小尺寸

P:脉冲  A:模拟量  R:RS485

LG:大尺寸

C:CANopen

反馈

供电电压

E:增量式A/B正交

090:18-90VDC 135:18-180VDC

A:绝对值（多摩川RS485）

180:18-180VDC

CH:数字霍尔

额定电流

特殊功能

10:10Arms    35:35Arms    50:50Arms

OP:脉冲输出

100:100Arms  150:150Arms  250:250Arms

HUB:伺服轮毂

J6 RS-232调试用

脚位

定义

1

NO Connection

2

RxD

3

SignalGround

4

Signal Groudn

5

TxD

6

INo Connection

脚位

定义

可选

脚位

定义

1

4B5A (CAN_H)

括号内CAN
通信功能可选

1

u

2

485A (CAN_H)

2

V

3

GND_C

3

w

4

GND_C

4

ov

5

485B (CAN_)

5

DC20-90

6

485B(CAN L)

6

辅助电源

脚位

定义

脚位

定义

脚位

定义

1

大地

10

[IN6] 自定义

19

ov

2

模拟量输入-

11

[nN7] 自定义

20

+5V

3

模拟量输入+

12

[iN8] 自定义

21

脉冲输出Z-

4

[n] 使能

13

[IN9] 自定义

22

脉冲输出Z+

5

IN2] 自定义

14

[N10] 自定义

23

脉冲输出B-

6

[in3] 自定义

15

[n5]电机温度

24

脉冲输出B+

7

[IN4] 自定义

16

[OUT1] 自定义

25

脉冲输出A-

8

[N11]」自定义

17

[OuT2] 自定义

26

脉冲输出A+

9

[IN12] 自定义

18

[OUT3] 自定义

脚位

定义

脚位

定义

脚位

定义

1

NTC*

6

V+

11

B-(绝对值DAT-）

2

NTC*

7

Z-

12

B+(绝对值DAT+)

3

U+

8

Z+

13

A-

4

+5V

9

W+

14

A+

5

ov

10

15

IN5*温控开关

备注：1.轮毂电机如果编码器输入的信号是单端开集信号，A接13脚位，B接11脚位；
2.*需要NTC电阻温度传感器输入功能的，下单请注明：
3.*需要温度开关传感器输入功能的，接1脚位和15脚位，下单请注明。

SW开关序号

对应站号

1

1

2

2

3

4

4

8