产品描述
型号:AQMD6020BLS-E3 |
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AQMD BLS系列电机驱动器使用先进的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电流制动与加速度控制技术和PID调节技术可完美地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。 | |
功能特点
◆ 电压范围9~60V，额定输出电流16A，最大电流35A(倍流)/20A(非倍流)； |
原理概述
本驱动器使用先进的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电流制动（或称刹车）技术和强大的 PID 调节技术可完美地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。
驱动器正面
驱动器背面
应用
应用范围：AGV智能小车、机械臂、通道闸机、传菜升降机、服务机器人、仓储机器人、站台门、各种自动化控制等 
产品参数
注:本驱动器适合于直流有感无刷电机。 | |||
项目 | 标准款（推荐） | 基础款升级版 | 485隔离普通款 |
（AQMD6020BLS-E2） |
（AQMD6020BLS-E3） |
（AQMD6020BLS） | |
控制信号类型 | 电位器、模拟量、PWM、频率、脉冲、电平、开关量、通讯控制 | ||
电机控制方式 | 占空比(开环)调速、速度闭环、位置闭环、限力矩控制 | ||
位置环稳速、位置控制制动方式 | 恒加速度制动，定位控制、竖直稳速更精准平稳 | 刹车电阻制动方式 | |
电源电压范围 | 9～60V | ||
额定电流 | 16A | ||
最大输出电流 | 35A | 35A | 20A |
倍流输出 | 支持 | 支持 | 不支持 |
过载限流 | 支持 | 支持 | 支持 |
堵转停机 | 支持 | 支持 | 支持 |
异常大电流关断 | 支持 | 支持 | 不支持 |
短路保护 | 支持 | 支持 | 不支持 |
内部温度测量/ | 支持 | 支持 | 不支持 |
过热限流/关断 | |||
电源电压测量/ | 支持 | 支持 | 不支持 |
过压/欠压关断 | |||
通讯保护 | 485/CAN隔离、ESD | 485/CAN共模电压保护、ESD | 485隔离、ESD |
尺寸 | 136*82*45mm | 160*96*56mm | |
用料 | 优质国产原装 | 主要IC优质进口原装，其余器件优质国产原装 | |
AQMD6015BLS系列驱动器参数对比 | |||
项目 | 过热保护基础款 | 485隔离经济款 | 485隔离加强款 |
(AQMD6015BLS-B2) | (AQMD6015BLS-A2) | (AQMD6015BLS-A1) | |
控制信号类型 | 电位器、模拟量、PWM、频率、脉冲、电平、开关量、通讯控制 | ||
电机控制方式 | 占空比(开环)调速、速度闭环、位置闭环、限力矩控制 | ||
位置控制制动方式 | 刹车电阻点刹制动方式 | ||
电源电压范围 | 9～60V | ||
额定电流 | 15A | ||
最大输出电流 | 30A | ||
倍流输出 | 支持 | 支持 | 支持 |
过载限流 | 支持 | 支持 | 支持 |
堵转停机 | 支持 | 支持 | 支持 |
异常大电流关断 | 支持 | 支持 | 支持 |
短路保护 | 全速时支持 | 全速时支持 | 全速时支持 |
内部温度测量/ | 支持 | 支持 | 支持 |
过热限流/关断 | |||
电源电压测量/ | 支持 | 支持 | 支持 |
过压/欠压关断 | |||
通讯保护 | 485共模电压保护、ESD | 485隔离、ESD | 485隔离、ESD |
尺寸 | 136*82*45mm | ||
用料 | 优质国产原装 | 主要IC优质进口原装，其余器件优质国产原装 | |
过热保护款具有温度检测过热保护功能，休积更小，可短时间大启动力矩输出，峰值电流30A。 | |||
项目 | 参数 |
电源输入电压 | DC 9V~60V |
额定输出电流 | 16A |
最大输出电流 | 35A(倍流输出)20A(非倍流输出) |
最大软制动电流 | 6A |
支持电机转速范围 | 0～100000RPM |
输出通道数 | 单路 |
电位器阻值 | 10K～50K |
输入信号接口接受电压范围 | 0V~25V(故障/完成信号输出端口除外) |
单端模拟信号输入电压范围 | 0～10V范围内任意 |
差分模拟信号输入电压范围 | -3.3V~+3.3V范围内任意 |
逻辑电平电压范围 | 0~24V范围内任意， LvTTL,TTL,HVTTL,PLC等电平 |
RS485/CAN通讯参数范围 | 485波特率1200～115200bps,CAN波特率10k~1Mbps |
对Modbus支持情况 | 支持Modbus-RTU,支持03H、06H、10H功能码，可配置从站地址范围1~ |
电流检测分辨率 | 0.02A |
稳流控制精度 | 0.04A |
占空比调速范围 | -100.0%～0,0～100.0% |
稳速控制调节范围 | -3276.8Hz～3276.7Hz |
位置控制调节范围 | -2147483648～2147483647 |
转矩控制调节范围 | 0.5A~20A |
瞬间过流关断电流设定范围 | 0～80A |
倍流倍数可设定范围 | 1.00～2.00 |
倍流时间可设定范围 | 0.1S～99.9S |
温度测量范围 | -40℃~125℃ |
电压有效检测范围 | 8~70V |
限位控制 | 支持；可外接两限位开关限位或堵转时限位 |
软启动/软制动 | 支持；可限流启动、制动及设定加减速时间与加速度 |
过流/堵转保护 | 支持；过流时限流输出；堵转时可停机 |
电源反接保护 | 内置30A速熔保险丝反接保护 |
输出短路保护 | 支持；瞬间大电流检测和内置35A速熔保险丝保护 |
制动动作时间 | 软制动通常0.1s～0.3s |
工作温度 | -30℃~70℃ |
外形尺寸 | 136mm×82mm×45mm |
注：额定电流为常温常规通风环境长时间限流堵转后功率管附近温度不超过85℃的电流。
接口定义
拨码开关的配置 | |||
1. 控制方式的配置 | |||
SW1-SW7 | SW8 | 控制方式 | |
任意 | OFF | 数字/模拟信号控制方式 | |
从机地址 | ON | 485通讯控制方式 | |
2.信号源选择 | |||
SW4 | SW5 | SW8 | 信号源 |
OFF | OFF | OFF | 电位器 |
ON | OFF | OFF | 模拟信号 |
OFF | ON | OFF | PWM/脉冲/频率 |
ON | ON | OFF | 内置程序 |
3. 电机额定电流的配置 | |||
SW1-SW3 | SW4-SW7 | SW8 | 电机额定电流值 |
OFF OFF OFF | 任意 | OFF | 使用串口配置的额定电流，默认14A |
ON OFF OFF | 任意 | OFF | 8A |
OFF ON OFF | 任意 | OFF | 10A |
ON ON OFF | 任意 | OFF | 12A |
OFF OFF ON | 任意 | OFF | 14A |
ON OFF ON | 任意 | OFF | 16A |
OFF ON ON | 任意 | OFF | 18A |
ON ON ON | 任意 | OFF | 20A |
4. 工作模式的配置 | |||
SW4-SW5 | SW6-SW7 | SW8 | 调速方式 |
不同时为ON | OFF OFF | OFF | 占空比调速 |
ON OFF | OFF | 力矩控制 | |
OFF ON | OFF | 速度闭环控制 | |
ON ON | OFF | 位置闭环控制 | |
同时为ON | OFF OFF | OFF | 电机学习 |
ON OFF | OFF | 行程学习 | |
OFF ON | OFF | 预设速度控制 | |
ON ON | OFF | 保留 | |
典型用法
1.单电位器占空比/闭环调速点动控制的接法
点动控制方式使用电位器调速的工作过程为：按下B1，电机正转，使用电位器调速；B1弹起，电机停止；当正转限位后电机停止，再按B1无效；按下B2，电机反转，使用电位器调速；B2弹起，电机停止；当反转限位时电机停止，再按B2无效。
2. PLC模拟信号占空比/闭环调速的接法
此接法的工作过程为：IN1与PLC的AO端口连接，用于调速；IN2与PLC的Y2，控制电机方向；IN3与PLC的Y1连接，控制电机紧急停止。
3. 单片机PWM信号占空比/闭环调速的接法
此接法的工作过程为：单片机的电源地接驱动模块的COM口；IN1脚接单片机的PWM的输出，用于调速；IN2和IN3与单片机的两个IO相连，控制电机正反转及紧急制动。
4. 单片机脉冲信号位置控制的接法
此接法的工作过程为：单片机的电源地接驱动模块的COM口；IN1与单片机的IO1相连，来确定脉冲的个数，用于电机位置控制；VO与单片机的IO0相连，用于完成信号控制；IN2和IN3与单片机的两个IO相连，控制电机正反转及紧急制动。
5. 485多站点控制的接法
每台驱动器的485通讯线按A-A、B-B的方式并联后跟一台485主站相连，485主站通过驱动器配置的从站地址来对每台驱动器独立操作。每一个驱动器配置的地址应唯一，不能与其它驱动器重复。
6. CAN多节点控制的接法
每台驱动器的CAN通讯线按CANH-CANH、CANL-CANL的方式并联后与CAN客户端相连，在CAN总线上至少并联一个120Ω的电阻，CAN客户端通过驱动器配置的节点ID来对每台驱动器独立操作。每一个驱动器配置的节点ID应唯一，不能与其它驱动器重复。
示例程序
提供PC机示例程序，可用来配置参数、调试电机或二次开发。
附：选型参考
AQMD_BLS系列直流有感无刷电机驱动器选型表
型号 | 功能特点 | 最大适配 | 最大电流/ | 能耗制动 | 控制信号 | 产品尺寸 |
AQMD2403BLS-M | ●极小尺寸 | 12V18W | 6A/3A | 3A,不可大电流频繁刹车换向 | 单/双电位器、0-3.3V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485 | 45x45x18mm裸板 |
AQMD3605BLS-B2 | ●过热保护 | 12V-30W | 10A/5A | 3A,不可大电流频繁刹车换向 | 单/双电位器、0-3.3V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲/频率、RS485 | 70x65x2lmm裸板 |
AQMD2408BLS-M | ●精巧尺寸 | 12V-45W | 16A/8A | 3A,非电池供电不可大电流频繁刹车换向 | 单/双电位器、0-3.3V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲/频率、RS485 | 55x55x17mm裸板 |
AQMD3608BLS | ●导轨安装 | 12V-50W | 10A/8A | 3A,不可大电流频繁刹车换向 | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲/频率、RS485 | 92x87x30mm裸板 |
AQMD6008BLS-T | ●精巧机壳 | 12V-50W | 16A/8A | 3A | 单/双电位器、0-3.3V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲/频率、RS485 | 93x56x20.5mm |
AOMD6008BLS-TE/-I | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | |||||
AOMMD6008BLS-TF/-I | ||||||
AQMD6010BLS-B2 | ●过热保护 | 12V-60W | 20A/10A | 6A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485 | 136x82x45mm |
AOMD6010BLS-E2 |
| 20A/10A | 6A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm | |
AOMD6010BLS-E2F | 8A | |||||
AQMD6020BLS-E2/E3 |
| 12V-100W | 35A/16A | 6A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm |
AOMD6020BLS-E2F | 8A | |||||
AQMD6030BLS-E2/E3 |
| 12V-180W | 40A/25A | 12A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm |
AQMD6030BLS-E2F | ||||||
AOMD6040BLS-E2 | ●过热保护 | 12V-240W | 50A/35A | 20A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、0-3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485/CAN通信 | 178x108x68mm |
AQMD6040BLS-E2F | ||||||
AQMD12H10BLS-E2 | ●过热保护 | 24V-200W | 25A/12A | 6A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm |
AOMD12H30BLS-E2 | ●过热保护 | 24V-500W | 45A/30A | 12A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 178x108x68m1 |
AQMD22A04BLS-E2 | ●过热保护 | 72V-175W | 7A/3.5A | 3A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm |
产品保障
多重保护安全可靠
过流保护 | 堵转保护 | 电压监控 | 温度监控 | 通讯隔离 | 异常电流保护 |