产品描述
PH11系列双磁编关节模组采用高精度双磁编码器设计，额定扭矩3.5-6.8Nm，峰值扭矩可达6.8-13Nm。该模组集成高性能无刷电机与谐波减速器，支持EtherCAT/CANopen通信，具备200%瞬时过载能力，适用于工业机器人及精密自动化设备，重复定位精度±0.01°。
双协议支持EtherCat/CanOpen Bus
双编码器19bit+19bit，冗余校验与超高定位精度
产品参数
型号 | PH08 | PH11 | PH14 | PH17 | PH20 | PH25 | ||||||
电机类型 | 内转子力矩电机 | |||||||||||
直径 | 40mm | 52mm | 70mm | 80mm | 90mm | 110mm | ||||||
中空内径 | 4.6mm | 6mm | 14mm | 14mm | 18mm | 18mm | ||||||
重量（有抱闸/无抱闸） | 无/188g | 495g/434g | 1108g/1023g | 1350g/1223g | 1991g/1960g | 3098g/2927g | ||||||
反向背隙 | 15arcsec | |||||||||||
噪音 | <70db | |||||||||||
温度范围 | -20~80°C | |||||||||||
工作电压 | 24v-36v | 24v-48v | ||||||||||
额定功率 | 36w | 120w | 120w | 200w | 250w | 500w | ||||||
速比 | 51 | 101 | 51 | 101 | 51 | 101 | 51 | 101 | 81 | 121 | 81 | 121 |
额定转速 | 60rpm | 30rpm | 60rpm | 30rpm | 60rpm | 30rpm | 60rpm | 30rpm | 38rpm | 25rpm | 38rpm | 25rpm |
额定扭矩 | 1.0nm | 1.6nm | 3.5nm | 6.8nm | 18nm | 22nm | 30nm | 38nm | 52nm | 78nm | 96nm | 144nm |
峰值扭矩 | 2.8nm | 3.5nm | 6.8nm | 13nm | 38nm | 45nm | 52nm | 66nm | 104nm | 156nm | 206nm | 220nm |
编码器精度 | 19bit | |||||||||||
编码器形式 | 双磁编 | |||||||||||
电磁抱闸 | 掉电抱闸 | |||||||||||
PH11
爆炸图
PH11将电机、驱动器、编码器、减速器及通信接口集成在单一紧凑单元中，形成“即插即用”的动力模块,高度集成化，轻量化，高功率密度。
1.全硬件FOC驱动设计, 20khz高速闭环计算
2.高精度双磁编19bit+19bit
3.超薄掉电抱闸
4.高密度力矩电机, 齿槽转矩低
5.高精度谐波减速器, 噪音小、精度高
6.全系列中空设计, 最小的中空模组外径40mm
软件与支持
跨平台支持，灵活适配
提供 Ubuntu & Windows 版上位机软件，满足不同用户环境需求，方便快速验证和调试。
高效集成，加速开发
提供 C/C++ API，支持 Linux (ROS) / Windows 系统无缝集成，助力产品快速量产。
ROS 兼容，智能升级
深度适配 ROS（机器人操作系统），便于机器人、自动化设备开发者高效开发。
稳定可靠，用户友好
优化底层通信与数据处理，确保高稳定性，提供清晰文档与示例代码，降低开发门槛。
应用
PH11双磁编关节模组提供3.5-6.8Nm额定扭矩及6.8-13Nm峰值扭矩，120W功率输出，专为协作机器人及精密自动化设备设计。其高动态响应特性可完美适配装配、分拣等高精度作业场景，内置双磁编码器，IP54防护等级满足工业环境严苛要求。
服务
1. 是否支持减速比定制？
支持。我们可以根据您的应用需求提供不同减速比的定制方案。
常规减速比范围覆盖：51:1 ~ 121:1，具体可根据负载、速度、扭矩要求匹配最佳组合。
2. 单编码器和双编码器版本有什么区别？
单编码器版本监测电机端转动，适用于一般精度要求场合；双编码器版本同时监测电机端和输出端，能有效补偿齿隙和弹性误差，适用于高精度控制和安全要求高的应用（如协作机器人、医疗设备）。我们提供19bit的单圈双编码器
3. 关节模组可以支持哪些通讯接口？
标准版支持模拟量控制（电流/电压指令）或脉冲指令控制；
根据需求，可选配支持CAN、EtherCAT、等工业总线协议。
4. 是否支持驱控一体？可以直接连接控制器吗？
我们提供可选的驱控一体版关节模组，内置电机驱动器和位置伺服控制器，
用户可直接通过总线或脉冲接口控制，无需外接独立驱动器，简化布线和系统集成。
5. 有标准的3D模型文件可以下载吗？
有的。我们为所有型号提供STEP格式的三维模型文件，便于客户快速进行机械设计集成。
如需获取，请联系我们销售人员获取下载链接或资料包。
6. 关节模组是否可以空心设计？能走线吗？
所有型号为空心轴设计，中心孔径可用于走线、走气管、水管等，便于实现复杂末端执行器的功能布局。
具体中心孔径尺寸请参考型号选型表或咨询客服。
7. 标准交期和定制交期多久？
标准型号交期：通常为7-14个工作日。
定制需求（如防护等级、减速比定制、通讯协议定制等）交期根据具体要求而定，一般5-10周。
8. 质保期多长？售后服务如何？
所有关节模组产品提供12个月质保期（正常使用情况下）。
我们提供远程技术支持，故障诊断指导，以及快速备件供应服务。质保期外也可提供有偿维修和维护服务。