无人机姿态控制解决方案及成功案例

       无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、快递运输、灾难救援、测绘、电力巡检等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

       无人机姿态控制系统是其最主要的组成部分之一，而姿态的稳定控制，则是对无人机顺利执行各项任务的有效方法。在目前的无人机实际制造与应用中，有的无人机产品是基于三轴陀螺仪和倾角传感器，来构成全姿态增稳控制系统的。

       陀螺仪测量得到的角速度信息用作增稳反馈控制，使飞机操纵起来变的更“迟钝”一些，从而利用倾角传感器测得飞机横滚角和俯仰角。然后将陀螺仪测得的角速率信息和倾角传感器测得的姿态角进行捷联运算，得到融合后的姿态信息。这种较为复杂的捷联算法，能够使姿态精度得到很大提高。

      北微推出的航姿参考系统AH200，基于MEMS 的三轴陀螺仪，加速度计和磁强计，体积小，重量轻，功耗低。包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，具有提供准确可靠的姿态数据的功能。在无人机起飞前为无人机提供准确的寻北信息，在运动中提供准确的无人机姿态控制信息，以便操纵无人机飞行。

古建筑健康监测解决方案

       我国作为四大文明古国之一，有着悠久的历史与灿烂的文化。使我国拥有的庞大的古文物和古建筑，具有极高的文物保护价值。由于年代久远，部分古建筑出现了倾斜、开裂等问题。专家迫切希望寻找一种对古建筑的健康状况进行无损、快速、有效和可靠的诊断分析手段，以便提前对古建筑进行诊断，及时发现并积极采取预防措施进行保护和修复。

      传统的文物保护主要是通过定期人工巡检、目测古建筑健康状况的方式开展的，但由于人工监测的周期长，误差大，且不能实现采集动态数据进行分析，导致古建筑健康难以得到有效保障。利用自动化的采集方案就可以避免这些问题，倾角传感器的测记法是目前最先进的监测手段，倾角传感器的连续读数、自动记录和数字传输的功能。在古建筑保护监测中，如监测古建筑上部层面倾斜时，传感器可安置在古建筑顶层或需要观测的楼层的楼板上。如监测基础倾斜时，传感器可安置在基础面上，以所测楼层或基础面的水平倾角变化值反映和分析建筑倾斜的变化程度。

      做好古建筑监测预警和防患保护工作，有利于古建文化的传承和延续。传统监测方式需要耗费大量人力且无法24小时实时监测，利用倾角传感器对建筑倾斜进行监测，将传感器固定在待测结构，对倾斜状况及影响因素进行全面的监测，是一种更加智能化、全面化、高精度、高频率的方式。