编码机器人中的微型齿轮箱往往需要更长的使用寿命，并且对噪音更敏感。齿轮齿宽的限制导致斜齿轮仍然会产生噪音。强调齿轮参数的优化，并在微型齿轮箱中添加离合器机构至关重要。当机器人跌落以及微型齿轮箱受到外部冲击时，可以保护齿轮。

编码机器人中常见的电机驱动

编码机器人的驱动机构分为旋转驱动方式和直线驱动方式。旋转驱动方式在结构设计上是最优化的，最应该采用，因为其轴旋转能力强，摩擦小，可靠性高。关节伸缩位于行走机构的关节处，完全依靠旋转驱动方式，存在以下缺点：

虽然旋转运动可以转化为直线运动，但高速运动时关节扩张的加速度却不能忽略。这可能最终会产生很大的噪音；

为了提高灵活性，必须添加体积更大、更复杂的线性驱动系统。

编码机器人转向器驱动

编码机器人舵机内部的输出齿轮连接电位器，形成位置传感器。这就导致舵机的旋转角度会受到电位器旋转角度的影响。通过将电位器连接到输出齿式联轴器上，可以控制齿轮比，以实现舵机更大范围的转动，减少转动角度带来的误差。小齿轮缺乏轴向力，因此啮合小齿轮对轴向误差不敏感。