产品描述
19bit双编码器高精度中空走线谐波伺服电机，支持EtherCAT/CANopen总线，掉电自动抱闸，一体化设计，响应快、定位准
1. 全硬件FOC驱动设计，高速闭环计算
2. 高精度双磁编码器，19bit+19bit
3. 超薄掉电抱闸
4. 高密度力矩电机，齿槽转矩低
5. 高密度谐波减速电机，噪音小，精度高
6. 全系列中空设计，最小的中空模组外径40mm
PH系列中空孔内径4.4-13mm
通讯协议
EtherCat
CanOpen 总线
功能特点
高密度转矩电动机 齿槽扭矩小
人型机器人-谐波关节
PH08: 手肘关节, 脖子关节, 脚踝关节
PH11: 肩膀关节, 膝盖关节
PH17: 腰部关节
PH14: 大腿关节
PH20: 双足关节
PH25: 双足关节
产品参数
型号 | PH08 | PH11 | PH14 | PH17 | PH20 | PH25 |
电机类型 | 内转子力矩电机 | |||||
直径 | 40mm | 52mm | 70mm | 80mm | 90mm | 110mm |
中空内径 | 4.4mm | 6mm | 10.8mm | 10.8mm | 13mm | 13mm |
重量（无抱闸/有抱闸） | 185g/N | 450g/420g | 1080g/970g | 1350g/1250g | 1808g/1606g | 3130g/2927g |
反向背隙 | 15arcsec | |||||
噪音 | <<60 dB @30cm | |||||
温度范围 | -20~80°C | |||||
工作电压 | 14v-42v | 24v-48v | ||||
额定功率 | 38w | 500w | 80w | 170w | 210w | 270w |
减速比 | 51/101 | 81/101/121 | ||||
额定转速 | 60/30rpm | 26/22/18rpm | ||||
额定扭矩 | 1.8/2.4Nm | 3.5/5Nm | 6.6/9.6Nm | 19.8/30Nm | 42/50/50Nm | 78/84/84Nm |
启停峰值扭矩 | 3.3Nm/4.8Nm | 8.3/11Nm | 23/34Nm | 42-66Nm | 91/102/108Nm | 169/194/207Nm |
平均负载最大扭矩 | 2.3/3.3Nm | 5.5/8.8Nm | 8.6/13.5Nm | 32/49Nm | 58/61/61Nm | 107/133/133Nm |
瞬时允许最大 | 6.6/9Nm | 17/25Nm | 43/66Nm | 86/134Nm | 158/182/182Nm | 315/351/376Nm |
编码器精度 | 19bit | |||||
编码器形式 | 双磁编 | |||||
电磁抱闸 | 掉电抱闸 | |||||
通讯协议 | EtherCAT/CANOpen Bus | |||||
PH-08
PH-011
PH-14
PH-17
PH-20
PH-25
软件支持
新一代微型一体化柔性伺服关节,
内部集成高精度减速器,高能量密度力矩电机,高性能驱动,
产品集成度高、精度高、性能稳定，
特别适用于仿生机器人、机械臂等产品。
提供UBUNTU和WINDOWS版上位机,
方便用户快速验证,同时提供C/C++API,
可集成LINUX-(ROS)WINDOWS系统,实现产品快速量产。
应用
高密度无框力矩电机、一体化驱动电机及双绝对值编码器电机组成的关节模组，广泛应用于机器人、精密自动化及高端工业领域。其高功率密度和紧凑无框设计特别适合空间受限的协作机器人关节，实现轻量化与高动态响应；一体化驱动集成电机、编码器和控制器，简化结构并提升可靠性，适用于医疗机器人手术臂等高精度场景；双绝对值编码器提供冗余位置反馈，确保工业自动化设备（如半导体晶圆搬运机械臂）的绝对定位精度与安全性。此外，该模组在航空航天舵机、外骨骼动力关节等极端环境下也表现出色，兼顾高扭矩输出与低齿槽效应，满足复杂工况需求。
常见问题
1. 是否支持减速比定制？
支持。我们可以根据您的应用需求提供不同减速比的定制方案。
常规减速比范围覆盖：51:1 ~ 121:1，具体可根据负载、速度、扭矩要求匹配最佳组合。
2. 单编码器和双编码器版本有什么区别？
单编码器版本监测电机端转动，适用于一般精度要求场合；双编码器版本同时监测电机端和输出端，能有效补偿齿隙和弹性误差，适用于高精度控制和安全要求高的应用（如协作机器人、医疗设备）。我们提供19bit的单圈双编码器
3. 关节模组可以支持哪些通讯接口？
标准版支持模拟量控制（电流/电压指令）或脉冲指令控制；
根据需求，可选配支持CAN、EtherCAT、等工业总线协议。
4. 是否支持驱控一体？可以直接连接控制器吗？
我们提供可选的驱控一体版关节模组，内置电机驱动器和位置伺服控制器，
用户可直接通过总线或脉冲接口控制，无需外接独立驱动器，简化布线和系统集成。
5. 有标准的3D模型文件可以下载吗？
有的。我们为所有型号提供STEP格式的三维模型文件，便于客户快速进行机械设计集成。
如需获取，请联系我们销售人员获取下载链接或资料包。
6. 关节模组是否可以空心设计？能走线吗？
所有型号为空心轴设计，中心孔径可用于走线、走气管、水管等，便于实现复杂末端执行器的功能布局。
具体中心孔径尺寸请参考型号选型表或咨询客服。
7. 标准交期和定制交期多久？
标准型号交期：通常为7-14个工作日。
定制需求（如IP防护等级、减速比定制、通讯协议定制等）交期根据具体要求而定，一般5-10周。
8. 质保期多长？售后服务如何？
所有关节模组产品提供12个月质保期（正常使用情况下）。
我们提供远程技术支持，故障诊断指导，以及快速备件供应服务。质保期外也可提供有偿维修和维护服务。
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