数字控制环

电流、速度、位置，100%数字环控制;使用第二编码器输入的双位置环控制

采样频率（时间)

电流环:16KHZ(62.5μs);速度/位置环:2KHZ(500μs)

通信

正弦磁场定向控制或者从HALL到无刷电机的梯形控制

调制

带中心加权的空间矢量PWM调制

宽带

电流环一般为1.5KHZ，随参数调整与负载电感有所变化

HV补偿

改变总线电压（HV)不影响带宽

最小负载电感

50 mH线电感

◆ 控制模式：位置，速度，转矩；
◆采样频率(时间) 电流环: 16KHz(62.5us) ;速度/位置环:2KHz(500μs)；
◆带宽：电流环一般为1.5kHz ,随参数调整与负载电感有所变化；
◆可编程保护：位置误差，过流，过压或欠压，I  t ，输出短路过载等多方位保护功能；
◆驱动电机类型：直流无刷电机、空心杯无刷电机、轮毂电机、直流伺服电机等； 可同时驱动两个电机；
◆编码器反馈：增量式编码器、数字霍尔、光栅尺、旋转变压器 (外加转换卡)、 绝对值编码 器(多摩川协议)；
◆脉冲响应频率最高可达2MHz ，具有数字滤波功能；
◆RS232 串行接口，波特率可达 115KB；
◆CAN2.0 局域总线，兼容 CANopen DS-402 ，波特率最高 1MHz；
◆RS485 MODBUS RTU ，波特率可达 115KB (RS485和CAN只能选择其中一个);
◆电源电压：18-90(135/180)VDC；

位置控制

指令控制方式

脉冲、CANopen、RS485 MODBUS RTU

输入信号

脉冲指令

输入脉冲形态

包含"方向+脉冲”、"A、B相正交脉冲”、"CW/CCW脉冲”三种指令形态

信号格式

集电极开路

最高脉冲频率

最大2Mpps

速度控制

指令控制方式

PWM 、 ±10V 模拟量

输入信号

PWM
（RC命令）

极性

PWM =0〜100％ ，极性 =1/0

无极性

PWM =50％ +/-50%

频率范围

最小1kHz ，最大100kHz

最小脉冲宽度

220ns

模拟指令

电压范围

输入电压范围±10V

输入阻抗

差分输入阻抗= 5KΩ

电流控制

指令控制方式

PWM 、 ±10V 模拟量、CANopen、RS485 MODBUS RTU

输入信号

模拟指令

电压范围

输入电压范围±10V

输入阻抗

差分输入阻抗= 5KΩ

I/O
信
号

数字输入IN

端口数量

10个(其中IN4、IN5、IN9、IN10为高速口)

信号格式

NPN，PNP

可设置功能

硬件使能，外部复位，正/反转限位，PWM同步信号输入，电机运转停止，高速脉冲输入等

数字输出OUT

端口数量

6

信号格式

NPN(低电平有效) ，可承受最大电流 2A ，最高电压 30VDC

可设置功能

故障信号，抱闸控制，自定义事件

功能

LED 指示

状态指示 ，CAN网络指示

通信功能

RS-232

波特率

9600-115200

协议

全双工模式, ASCII或二进制格式

CAN

波特率

20kbit/s-1Mbit/s

协议

Canopen应用层DS -301V4.02

设备

DSP-402设备驱动和运动控制

RS-485

波特率

9600-115200

协议

MODBUS RTU

保护功能

过压 ，过流 ，欠压 ，过载 ，过热 ，编码器异常 ，位置跟踪误差太大等保护

使用环境

安装地点

无腐蚀气体，可燃性气体等

海拔高度

低于1000米

温度

0℃ ~+40℃

湿度

5% ~95%RH ，无水珠凝结

耐振动/耐冲击强度

小于4.9 m/s2/小于19.6 m/s2

反馈

数字A/B正交编码器(-E,最大速率5M line/s)

绝对值编码器（A17）可选

数字霍尔(-H(U/V/W,120度电气相位差)

旋转变压器(外挂解析卡）

BC2-01~25A

144

138.6

36

88

71.2

10.8

4.8

BC2-25A~35A

204

196.8

52

126

71.2

27.4

4.8

BC2-50A~70AF

204

196.8

86

130

71.2

29.4

4.8

BC2-70A-100A

310

297

64.5

232

115

58.5

7

BC2-100AF-200AF

310

297

104.5

232

115

58.5

7

系列

DC/DE/DE2/BC/BC2

特殊要求

GT:绿色端子

输入指令

RTR:降低温升

P:脉冲  A:模拟量  R:RS485

C:CANopen

反馈

供电电压

E:增量式A/B正交编码器

090:18V-90VDC 135:18V-180VDC

A:绝对值编码器

180:18V-180VDC

CH:数字霍尔

额定电流

特殊功能

10:11Arms    15:16Arms    20:20Arms

OP:脉冲输出

50:50Arms

HUB:伺服轮毂（BC）

J5 RS-232调试用

SW 拨码对应站号

J8 辅助电源

引脚

定义

名称

SW开关序号

对应站号

GND

OV

2

RXD

RS232通讯接收端

1

1

3

GND

通讯电源地

2

2

+AUXHV

+24V

5

TXD

RS232通讯发送端

3

4

4

8

序号

定义

名称

名称

脚位

定义

1

A#U

电机动力线U相

必须按标号与电机一一相连

1

485A (CAN_H)

括号内
CAN
通信功能
可选

2

A#V

电机动力线V相

2

485A (CAN_H)

3

A#W

电机动力线W相

3

GND_C

4/5

GND

输入电源-

 +18~90V DC

6/7

+HV

输入电源+

4

GND_C

J7B# 电机

序号

定义

名称

名称

5

485B (CAN_L)

1

B#U

电机动力线U相

必须按标号与电机一一相连

2

B#V

电机动力线V相

6

485B (CAN_L)

3

B#W

电机动力线W相

引脚

定义

功能

引脚

定义

功能

1

NTC*

电阻温度传感器接线
（模拟量输入功能2选1)

9

W+

电机编码器W+输入

2

NTC*

10

/

/

3

U+

电机编码器U+输入

11

B-(DAT-)

电机编码器B-输入
（绝对值编码器DAT-）

4

+5V

电机信号线+5V

12

BH(DAT+)

电机编码器B+输入
（绝对值编码器DAT+）

5

ov

电机信号线GND

13

A-

电机编码器A-输入

6

V+

电机编码器Ⅴ+输入

14

A+

电机编码器A+输入

7

Z-

电机编码器Z-输入

15

IN3&IN8^*

温度开关传感器接线

8

Z+

电机编码器Z+输入

/

/

/

备注：1.轮毂电机如果编码器输入的信号是单端开集信号，A接13脚位，B接11脚位；
2.*需要NTC电阻温度传感器输入功能的，下单请注明：
3.*需要温度开关传感器输入功能的，接1脚位和15脚位，下单请注明。

引脚

名称

功能

引脚

名称

功能

19

0V

电源地

20

5V

5V输出（100mA）

A轴

B轴

1

A#AREF+

模拟量正输入

10

B#AREF+

模拟量正输入

2

A#AREF-

模拟量负输入

11

B#AREF-

模拟量负输入

3

A#IN1 GP

硬件使能

12

B#IN6 GP

硬件使能

4

IN2_GP

自定义

13

IN7 GP

自定义

5

IN3_GP

自定义

14

IN8_GP

自定义

6

IN4HS

自定义

15

IN9_HS

自定义

7

IN5HS

自定义

16

IN10HS

自定义

8

OUT1

自定义

17

OUT4

自定义

9

OUT2

自定义

18

OUT5

自定义

21

A#ENC_A

电机编码器输出信号A

24

B#ENC_A

电机编码器输出信号A

22

A#ENC_B

电机编码器输出信号B

25

B#ENC_B

电机编码器输出信号B

23

OUT3

自定义

26

OUT6

自定义