产品描述
EHD32 150nm额定扭矩，18r/min额定转速，高精度交叉滚子轴承，适用于低速重载场景，刚性高，抗倾覆强，广泛用于转台、机器人关节等精密传动领域。
端口定义 | 端口说明 |
①EtherCAT_OUT | EtherCAT 输出 |
②EtherCAT_In | EtherCAT 输入 |
③CAN_H | CAN_H 网络信号端 |
④CAN_L | CAN_L 网络信号端 |
⑤GND | 电源负极 |
⑥VCC | 电源正极 |
⑦BAT- | 多圈电池负极 |
⑧BAT+ | 多圈电池正极 |
⑨RES- | 泄放电电阻口 |
⑩RES+ | 泄放电电阻口 |
⑪ T+ | 主站发送控制命令到模组 |
⑫ T- | 模组发送状态反馈到主站 |
⑬ R+ | 主站反射模组的状态数据 |
⑭ R- | 模组反射主站的控制命令 |
结构紧凑
中空孔径20mm
直径132mm
高108.4mm
重量(N/B)： 4.32/4.74kg
爆炸图
EHD32采用高度集成化设计，整体结构紧凑轻巧，完美融合了高性能FOC矢量控制驱动板、高精度多圈绝对值编码器、高扭矩密度无框力矩电机以及精密谐波减速传动机构等核心功能模块。实现了驱动控制、位置反馈、动力输出和精密减速的一体化集成。
1. 电机后盖
2. 控制板
3.编码器
4. 定子外壳
5. 电动机转子
6. 电机定子
7. 谐波传动
8. 柔性花键盖
双编码器
配备双17位绝对值编码器，
支持单圈/多圈断电记忆，
全闭环控制精准补偿传动误差，
无磨损长期保持高精度。
交叉滚子轴承
采用90°交叉排列滚子设计，
可同时承受径向、轴向载荷及倾覆力矩，
兼具高精度、高刚性、高承载与卓越运行稳定性。
产品参数
参数 | 单位 | EHD - 14 | EHD-17 | EHD-20 | EHD-25 | EHD-32 |
减速比 | - | 100 | 100 | 100 | 100 | 100 |
输入电压 | V | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 |
空载转速 | RPM | 30 | 30 | 30 | 30 | 20 |
空载电流 | A | 0.9 | 145 | 2.59 | 1.61 | 3.9 |
额定转速 | RPM | 25 | 25 | 25 | 25 | 18 |
额定转矩 | N.m | 11 | 35 | 50 | 108 | 150 |
额定功率 | W | 100 | 180 | 250 | 400 | 700 |
额定电流 | A | 6.5 | 9 | 13 | 16 | 20 |
峰值扭矩 | N.m | 28 | 54 | 80 | 157 | 229 |
峰值电流 | A | 16.25 | 13.86 | 20.8 | 23.2 | 33.44 |
反电势常数 | Vdc/kgm | 1.39 | 2.79 | 2.79 | 4.89 | 6.28 |
扭矩常数 | N.m/A | 0.02 | 0.04 | 0.04 | 0.07 | 0.09 |
线电阻 | Ω | 0.62 | 0.7 | 0.36 | 0.155 | 0.08 |
线电感 | mH | 0.43 | 0.47 | 0.51 | 0.33 | 0.18 |
极对数 | - | 10 | 10 | 10 | 10 | 10 |
接线方式 | - | Y | Y | Y | Y | Y |
背隙 | Arcsec | - | <20 | <20 | <20 | <20 |
重量(N) | KG | 0.78 | 1.11 | 1.45 | 2.42 | 4.32 |
重量(B) | KG | / | 1.28 | 1.75 | 2.74 | 4.74 |
编码器类型及接口 | - | Dual encoder/ABS - 17bit | ||||
重复定位精度 | Degree | ＜0.01 | ||||
通信方式 | - | CAN / EtherCAT | ||||
绝缘等级 | - | F | ||||
*1.标准品电机只支持非抱闸。
*2.标准品电机支持CAN总线和EtherCAT。
*3.标准品电机没有防水功能，如需IP54请订单前联系销售。
*4.此产品还支持50:1的减速比，订购前请联系销售确定交期。
*5.额定扭矩测试方法：在环境温度摄氏24度（无其他散热方式）下，
在额定转速下进行测试，电机扭矩在温升60度条件下达到温度平衡、可长时间工作点为该电机额定扭矩值。
应用
150Nm大扭矩、18r/min精密回转，内置双编码器高精度定位，交叉滚子轴承承载强，适用于机器人关节、转台等高刚性传动模组。
常见问题
1. 是否支持防水防尘？防护等级是多少？
是的，我们的关节模组可根据客户需求定制防水防尘功能。 标准款为室内应用型不防水，可选配IP54等级防护，适合一定的户外或潮湿环境使用。
如有更高防护需求，可联系定制。
2. 是否支持减速比定制？
支持。我们可以根据您的应用需求提供不同减速比的定制方案。
常规减速比范围覆盖：100:1，支持定制50:1减速比。
3. 单编码器和双编码器版本有什么区别？
单编码器版本监测电机端转动，适用于一般精度要求场合；双编码器版本同时监测电机端和输出端，能有效补偿齿隙和弹性误差，适用于高精度控制和安全要求高的应用（如协作机器人、医疗设备）。
4. 关节模组可以支持哪些通讯接口？
标准版选配CANBus、EtherCAT等工业总线协议（需定制）。
5. 是否支持驱控一体？可以直接连接控制器吗？
我们提供可选的驱控一体版关节模组，内置电机驱动器和位置伺服控制器，
用户可直接通过总线或脉冲接口控制，无需外接独立驱动器，简化布线和系统集成。
6. 有标准的3D模型文件可以下载吗？
有的。我们为所有型号提供STEP格式的三维模型文件，便于客户快速进行机械设计集成。
如需获取，请联系我们销售人员获取下载链接或资料包。
7. 工作温度范围是多少？
标准工作温度范围为：-10°C ~ +50°C。
如需耐低温或耐高温应用环境（如冷库、热作业环境），可以定制特殊温控方案。
8. 关节模组是否可以空心设计？能走线吗？
部分型号是空心轴设计，中心孔径可用于走线、走气管、水管等，便于实现复杂末端执行器的功能布局。
具体中心孔径尺寸请参考型号选型表或咨询客服。
9. 标准交期和定制交期多久？
标准型号交期：通常为7-14个工作日。
定制需求（如防护等级定制、减速比定制、通讯协议定制等）交期根据具体要求而定，一般5-10周。
10. 质保期多长？售后服务如何？
所有关节模组产品提供12个月质保期（正常使用情况下）。
我们提供远程技术支持，故障诊断指导，以及快速备件供应服务。质保期外也可提供有偿维修和维护服务。
联系我们
