产品描述
这款外径70mm的小型机器人关节执行器伺服电机主要用于机械臂，集成谐波减速器、编码器、直流电机和驱动器。该机器人关节伺服电机可直接用于机械臂关节，帮助快速构建机器人关节。
背隙 < 10arcsec
50W 2000RPM 直流电机
电机驱动器 15位单圈编码器+16位多圈编码器
产品展示
不带多圈绝对值编码器
带多圈绝对值编码器
产品特点
指令脉冲+方向位置控制模式
1. 隔离CANOPEN通信，符合CiA301 V4.2.0规范。
A. 支持SDO，TPDO ，RPDO。
B. 支持速度模式，位置模式（轮廓模式，插补模式）。
C. 支持心跳生产和消费
2. 15位绝对编码器，一圈脉冲高达32768。
3. 多圈绝对值（需配电池）。脉冲模式：重新上电自动回断电位置。
通信模式：可断电记录位置。
4. 多级DD马达结构，大扭力输出。
5. 一体化伺服，简化接线，体积超小。
6. 低噪音，低振动，高速定位，高可靠性。
7. FOC场定向矢量控制，支持位置/速度闭环。
8. 可工作在零滞后给定脉冲状态，跟随零滞后。
9. 16位电子齿轮功能。
10. 提供CANOPEN上位机，可监测电机状态和修改参数。
11. 位置模式，支持脉冲+方向信号，编码器跟随
12. 速度模式，支持PWM占空比信号调速
13. 具有堵转，过流保护，过压保护。
尺寸图
M4215
产品参数
型号参数 | M4210E11BXX | M4215E14BXX | M8010E17BXX | M8025E25BXX | |
整体参数 | 电机额定电压 | 36VDC±10% | 36VDC±10% | 36VDC±10% | 36VDC±10% |
电机额定电流 | 1.5A | 2A | 3.5A | 7A | |
减速后输出扭矩 | 3.2NM | 10NM | 34/51/51NM | 51/85NM | |
重量 | 0.4KG | 0.8KG | 1KG | 2.5KG | |
减速后的转速范围 | 0~40RPM | 0~40/0~25/0~20RPM | 0~30/0~18/0~15RPM | 0~30/0~19RPM | |
减速器参数 | 减速比 | 50 | 50/80/100 | 50/80/100 | 50/80 |
输出额定转矩 | 3.2NM | 7/10/10NM | 34/51/51NM | 51/85NM | |
启停峰值转矩 | 7.8NM | 23/30/36NM | 44/70/70NM | 127/178NM | |
背隙 | 小于10 弧秒 | 小于10 弧秒 | 小于20弧秒 | 小于 20弧秒 | |
设计寿命 | 8500hour | 8500hour | 8500hour | 8500hour | |
电机参数 | 扭矩 | 0.3NM | 0.5NM | 1NM | 2NM |
额定转速 | 2000RPM | 1500RPM | 1500RPM | 1000RPM | |
最大转速 | 2500RPM | 2000RPM | 2000RPM | 1500RPM | |
功率 | 33W | 50W | 100W | 200W | |
电阻 | 3.45 | 2.65 | 0.86 | 0.53 | |
电感 | 1.18mh | 1.1mh | 0.8mh | 0.5mh | |
转动惯量 | 0.9139x10-4 KG/M 2 | 0.9139x10-4 KG/M 2 | 0.69x10-4 KG/M 2 | 1.74x10-4 KG/M 2 | |
| 型号参数 | M4210E11BXX | M4215E14BXX | M8010E17BXX | M8025E25BXX | |
反馈信号 | 多圈绝对值编码器(单圈15位多圈16位) | 多圈绝对值编码器(单圈15位多圈16位) | 多圈绝对值编码器(单圈15位多圈16位) | 多圈绝对值编码器(单圈15位多圈9位) | |
冷却方式 | 自然冷却 | 自然冷却 | 自然冷却 | 自然冷却 | |
位置控制模式 | 最大输入脉冲频率 | 500KHz | 500KHz | 500KHz | 500KHz |
脉冲指令模式 | 脉冲+方向，A相+B相(控制器支持AB脉冲，强烈推荐) | 脉冲+方向，A相+B相(控制器支持AB脉冲，强烈推荐) | 脉冲+方向，A相+B相(控制器支持AB脉冲，强烈推荐) | 脉冲+方向，A相+B相 | |
电子齿轮比 | 设置范围 1~65535 比 1~65535 | 设置范围 1~65535 比 1~65535 | 设置范围 1~65535 比 1~65535 | 设置范围1~65535 比 1~65535 | |
位置采样频率 | 2KHZ | 2KHZ | 2KHZ | 2KHZ | |
保护功能 | 堵转报警，过流报警 | 堵转报警，过流报警 | 堵转报警，过流报警 | 堵转报警，过流报警 | |
通讯接口 | Canopen (CAN 通信) /Modbus(485 通信) | Canopen (CAN 通信) /Modbus(485 通信) | Canopen (CAN通信) | Canopen (CAN 通信，速率1M) | |
使用环境 | 环境温度 | 0~40° | 0~40° | 0~40° | 0~40° |
电机允许最高温度 | 85° | 85° | 85° | 85° | |
湿度 | 5~95% | 5~95% | 5~95% | 5~95% | |
应用接线示意
电源接口
端子序号 | 名称 | 功能 |
1 | +V | 直流电源正极，+24V~36V。 正负接反会直接短路电源，也可能损坏驱动器 |
2 | GND | 直流电源地。正负接反会直接短路电源，也可能损坏驱动器 |
通信与输出接口
适用于CANOPEN通讯协议
DB9公头 | |||||||||
1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | |
PU+ | PU- | DIR+ | DIR- | WR+ | ZO | COM | CANL | CANH | |
蓝 | 蓝黑 | 绿 | 绿黑 | 红白 | 黄 | 黑白 | 棕 | 白 | |
端子序号 | 名称 | 功能 |
1 | PU+ | 脉冲控制信号：脉冲上升沿有效；PU-高电平时 3.3～5V，低电平时 0～0.5V。 为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于 1.2μs。 如采用+12V 或+24V 时需串电阻。 |
2 | PU- | |
3 | DIR+ | 方向信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号 至少 5μs 建立。 DIR-高电平时 3.3～5V，低电平时 0～0.5V。 |
4 | DIR- | |
5 | WR+ | 报警信号输出，内部为光耦 NPN 输出。 正常为高阻态，报警时与 COM 导通。 |
6 | ZO | 编码器零点输出。 有零点信号光耦 NPN 输出导通信号。 |
7 | COM | 输出信号与 485 电源公共地。 |
8 | CANL | Can 通信端口 CANL, 内置隔离电源。 |
9 | CANH | Can 通信端口 CANH, 内置隔离电源。 |
适用于MODBUS通讯协议
端子序号 | 名称 | 功能 |
1 | +V | 直流电源正极 +24V~36V，正负极接反会直接短路电源，也可能损坏驱动器 |
2 | GND | 直流电源地，正负极接反会直接短路电源，也可能损坏驱动器 |
端子序号 | 名称 | 功能 |
1 | PU+ | 脉冲控制信号：脉冲上升沿有效；PU-高电平时为3.3~5V，低电平时为0~0.5V。 为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.2μs。如采用+12V或+24V时需串联电阻。 |
2 | PU- | |
3 | DIR+ | 方向信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少5μs建立。DIR-高电平时DIR-3.3~5V，低电平时0~0.5V。 |
4 | DIR- | |
5 | WR+ | 报警信号输出，内部为光耦NPN输出，平时为高阻态，报警时与COM导通。 |
6 | ZO | 编码器零点输出。有零点信号光耦合器NPN输出导通信号。 |
7 | COM | 输出信号与485电源公共地。 |
8 | 485A | 485通讯A口，内置隔离电源。 |
9 | 485B | 485通讯B口，内置隔离电源。 |
应用领域
本产品采用模块化设计，关节结构紧凑，相较于传统方案，在重量、体积、安装方式以及外观细节方面均进行了显著优化。特别适用于协作型与轻载型机器人，能够有效满足对设备小型化、轻量化及模块化的多重需求。同时，也适用于工业机器人、服务型机器人、各类工业自动化设备及机床系统等广泛应用场景。
常见问题
Q1：M系列支持哪些通信协议？
A：M系列支持隔离CANopen、RS485、EasyCAN等协议，并可通过上位机进行切换与配置。
Q2：断电后还能记住当前位置吗？
A：可以，M系列支持低功耗多圈绝对值编码器（带电池版本），断电后驱动轴转动仍能被记录，重新上电自动恢复。
Q3：如何设置电机的原点？
A：原点可以通过通信方式设置、上电自动回零，也可以通过零点信号进行快速设置，用户可根据应用场景灵活选择。
Q4：是否需要外部驱动器？
A：不需要，M系列是高度集成的一体化伺服模组，内置电机、编码器和驱动器，用户无需额外配置。
Q5：是否支持过载保护？
A：是的，M系列具备堵转保护、过流保护、过压保护，并能通过上位机监测状态，保障运行安全。
Q6：M系列关节模组与 step/dir 接口兼容吗？
A：与step/dir接口兼容。在位置模式，支持脉冲+方向信号，编码器跟随。
Q7：M 系列关节模组可以在24V的电压下工作吗？ 规格表上写的是36V±10%
A：不带刹车的可以在24V电压下长期工作，带刹车的不能在24V电压下长期工作。
Q8：M系列的掉电记忆功能是如何的？
A：掉电记忆：转矩不超过额定转矩，断电后会保持位置，不会掉下来。（编码器）必须有电池，如果掉电这段时间没有任何操作，再通电，是从之前的位置开始的。
Q9：软件中的绝对位置是什么意思？
A：就是指编码器的位置。
Q10：M系列关节电机可以手动转动吗？
A：有减速器，一般情况下转不动。需要借助力臂转动，因为有谐波减速器，想要转动需要较大的力。
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