产品描述
型号：AQMD6040BLS-E2F |
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AQMD_BLS系列电机驱动器使用先进的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电流制动与加速度控制技术和PID调节技术可完美地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。
功能特点
◆ 电压范围9~60V，额定电流10A/16A/25A/35A，最大电流20A/35A/40A/50A；
◆ 电位器、0-3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/12/24V逻辑电平、开关量、PWM、频率、脉冲、RS485/ CAN多种输入信号；
◆ 占空比调速、转矩控制(稳流)、速度闭环控制(稳速)、位置闭环控制(角度/距离控制)多种调速方式；
◆ 支持方波与正弦波驱动方式自由切换，兼顾方波驱动方式的响应实时性与正弦波驱动方式的低噪声特性；
◆ 支持加减速缓冲时间与加减速加速度控制，可在指定行程内自动加减速并精确定位；
◆ 电机电流PID调节，最大启动/负载电流、制动(刹车)电流可分别配置；电机过载/堵转限流停转，以及瞬间大电流监测，防止过流损坏电机或驱动器；
◆ 支持驱动器内部温度监测，可配置过热保护温度；
◆ 支持驱动器电源电压内部监测，可配置过压/欠压关断监测值；
◆ 支持倍流输出，启动、大负载时可大力矩输出；
◆ 支持电机转速测量，电机堵转检测；支持外接限位开关限位和堵转限位；
◆ 485/CAN通讯隔离或共模电压保护；支持485/CAN多站点通讯，方便多种控制器(如单片机、PC机或PLC)控制，支持通讯中断停转保护；
◆ 极小的PWM死区，仅0.5us，PWM有效范围0.1%~100%；18kHz/20kHz的PWM频率，电机调速无PWM嚣叫声；
◆ 信号接口过压保护，信号接口至高可承受25V电压；
◆ 接口ESD防护，可适应复杂的现场环境；
◆ 使用ARM Cortex-M3/M4处理器。
原理概述
本驱动器使用先进的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位
置检测、再生电流恒电流制动（或称刹车）技术和强大的 PID 调节技术可完美地控制电机平稳
正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应
时间短且反冲力小。
驱动器正面
驱动器背面
应用
应用范围：AGV智能小车、机械臂、通道闸机、传菜升降机、服务机器人、仓储机器人、站台门、各种自动化控制等
产品参数
注：本驱动器适合于直流有感无刷电机 | ||||
AQMD_BLS-ExF系列驱动器参数对比 | ||||
项目 | AQMD6010BLS | AQMD6020BLS | AQMD6030BLS | AQMD6040BLS |
-E2F | -E2F/E3F | -E2F/E3F | -E2F | |
(9-60V 10A款) | (9-60V 20A款) | (9-60V 25A款) | (9-60V 35A款) | |
控制信号类型 | 电位器、模拟量、PWM、频率、脉冲、电平、开关量、485/CAN通讯控制 | |||
电机控制方式 | 占空比(开环)调速、速度闭环、位置闭环、限力矩控制 | |||
位置控制制动方式 | 恒加速度制动，定位更精准平稳 | |||
电源电压范围 | 9～60V | |||
额定电流 | 10A | 16A | 25A | 35A |
最大输出电流 | 20A(倍流)/ | 35A(倍流)/ | 40A(倍流)/ | 50A(倍流)/ |
12A(长时间) | 20A(非倍流) | 30A(长时间) | 40A(长时间) | |
支持电机转速 | 方波：0~100000RPM | 0~20000RPM | ||
正弦波：建议0~20000RPM | ||||
倍流输出 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
过载限流 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
堵转停机 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
异常大电流关断 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
内部温度测量/ | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
过热限流/关断 | ||||
电源电压测量/ | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
过压/欠压关断 | ||||
外形尺寸 | 136×82×45mm | 136×82×45mm | 136×82×45mm | 178×109×68mm |
工作环境温度 | -30C°~70C° | |||
通讯接口保护 | ESD、E2F系列485/CAN隔离、E3F系列485/CAN共模电压保护 | |||
产品特色
● 电机相序自动适配
电机三电源线或三霍尔信号线可不按顺序与驱动器连接，只需拨码开关第4、5位为ON，对电机霍尔顺序进行学习。通过对电机6次换向控制后学习完成，电机方可正常驱动。
● 兼容多种控制信号和多种控制方式
支持电位器、模拟量、PWM/频率/脉冲、485/CAN多种控制信号，支持电机开环调速、闭环调速、位置控制、力矩控制多种工作模式。
● 可大力矩启动 安全超载
支持倍流输出，从而实现至多2倍额定力矩启动和2倍额定力矩超载运行；可设定倍流时间，防止电机长时间超载运行而损坏；同时，驱动器对内部温度实时监控，当温度达到设定值时，禁用倍流或关断输出，从而保护驱动器。
● 极低速稳速刚性强
驱动器时间-位置闭环调速算法可使电机在低速运行时刚性强，低至60RPM转速也可大力矩闭环调速控制。
● 高速定位精准平稳
驱动器先进的位置控制算法可根据给定的加速度和最大速度按照牛顿运动定律控制电机在高速运行情况下也能精准平稳定位。
● 四象限运行控制
可控制电机产生与电机转动方向相反的转矩并进行加速度控制，从而无论水平或竖直运动，闭环调速和位置控制均能可靠控制。
● 自定义过程控制
对于常规的运动过程控制，可通过一段自定义过程脚本实现运动过程逻辑控制，从而省掉PLC这样的逻辑控制器。
● 多重保护安全可靠
电压、电流、温度实时监控，过热、过流、堵转、短路、静电保护多重保护，驱动器工作更稳定可靠。
驱动方式性能对比
项目 | 方波驱动方式 | F0C 方式 |
电机转矩脉动 | 大 | 小(低速时优势明显) |
电机换向时噪声 | 大(尤其是大负载时) | 小(低速时优势明显 |
支持电机转速 | 高低速均适合 | 不适合超高速 |
注： | ||
技术参数
项目 | 参数 | |||
AQMD6010BLS | AQMD6020BLS | AQMD6030BLS | AQMD6040BLS | |
电源输入电压 | DC 9V～60V | |||
额定输出电流 | 10A | 16A | 25A | 35A |
最大长时间输出电流 | 12A | 18A | 30A | 40A |
最大倍流输出电流 | 20A | 35A | 40A | 50A |
最大软制动电流 | 6A | 6A | 12A | 20A |
最大匹配电机 | 12V～70W | 12V～100W | 12V～180W | 12V～240W |
支持电机转速范围 | 方波：0～100000RPM | 0～20000RPM | ||
电位器阻值 | 10K～50K | |||
输入信号接口耐压 | -0.5V～+25V | |||
单端模拟信号电压范围 | 0～10V范围内任意 | |||
差分模拟信号电压范围 | -3.3V～+3.3V范围内任意 | |||
逻辑电平电压范围 | 0～24V范围内任意， LvTTL,TTL,HvTTL等 | |||
RS485通讯参数范围 | 波特率9600～115200bps,数据位8,支持奇、偶、无校验，校验位与停止位 | |||
对Modbus支持情况 | 支持Modbus-RTU,支持03H、06H、10H功能码，可配置从站地址范围1～127, | |||
CAN通讯参数范围 | 波特率10k～1Mbps | |||
温度测量范围 | -40℃～125℃ | |||
电压有效检测范围 | 8～66V | |||
工作温度 | 建议：-30℃～70℃最大： -40℃~85℃ | |||
外形尺寸 | 136×82×45mm | |||
尺寸图
拨码开关配置 | ||||
1.控制方式配置 | ||||
SW1-SW7 | SW8 | 控制方式 | ||
任意 | OFF | 数字/模拟信号控制方式 | ||
从站地址 | ON | 485通讯控制方式 | ||
2.信号源选择 | ||||
SW4 | SW5 | SW8 | 信号源 | |
OFF | OFF | OFF | 电位器 | |
ON | OFF | OFF | 模拟信号 | |
OFF | ON | OFF | PWM/脉冲/频率 | |
ON | ON | OFF | 内置程序 | |
3.工作模式配置 | ||||
SW4-SW5 | SW6-SW7 | SW8 | 调速方式 | |
不同时为ON | OFF OFF | OFF | 占空比调速 | |
ON OFF | OFF | 力矩控制 | ||
OFF ON | OFF | 速度闭环控制 | ||
ON ON | OFF | 位置闭环控制 | ||
同时为ON | OFF OFF | OFF | 电机学习 | |
ON OFF | OFF | 行程学习 | ||
OFF ON | OFF | 预设速度控制 | ||
ON ON | OFF | 保留 | ||
接线定义
典型用法
1. 单电位器占空比/闭环调速点动控制的接法
点动控制方式使用电位器调速的工作过程为：按下B1，电机正转，使用电位器调速；B1弹起，电机停止；当正转限位后电机停止，再按B1无效；按下B2，电机反转，使用电位器调速；B2弹起，电机停止；当反转限位时电机停止，再按B2无效。
2. PLC模拟信号占空比/闭环调速的接法
此接法的工作过程为：IN1与PLC的AO端口连接，用于调速；IN2与PLC的Y2，控制电机方向；IN3与PLC的Y1连接，控制电机紧急停止。
3. 单片机PWM信号占空比/闭环调速的接法
此接法的工作过程为：单片机的电源地接驱动模块的COM口；IN1脚接单片机的PWM的输出，用于调速；IN2和IN3与单片机的两个IO相连，控制电机正反转及紧急制动。
4. 单片机脉冲信号位置控制的接法
此接法的工作过程为：单片机的电源地接驱动模块的COM口；IN1与单片机的IO1相连，来确定脉冲的个数，用于电机位置控制；VO与单片机的IO0相连，用于完成信号控制；IN2和IN3与单片机的两个IO相连，控制电机正反转及紧急制动。
5. 485多站点控制的接法
每台驱动器的485通讯线按A-A、B-B的方式并联后跟一台485主站相连，485主站通过驱动器配置的从站地址来对每台驱动器独立操作。每一个驱动器配置的地址应唯一，不能与其它驱动器重复。
6. CAN多节点控制的接法
每台驱动器的CAN通讯线按CANH-CANH、CANL-CANL的方式并联后与CAN客户端相连，在CAN总线上至少并联一个120Ω的电阻，CAN客户端通过驱动器配置的节点ID来对每台驱动器独立操作。每一个驱动器配置的节点ID应唯一，不能与其它驱动器重复。
示例程序
提供PC机示例程序，可用来配置参数、调试电机或二次开发。
附：选型参考
AQMD_BLS系列直流有感无刷电机驱动器选型表
型号 | 功能特点 | 最大适配 | 最大电流/ | 能耗制动 | 控制信号 | 产品尺寸 |
AQMD2403BLS-M | ●极小尺寸 | 12V18W | 6A/3A | 3A,不可大电流频繁刹车换向 | 单/双电位器、0-3.3V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485 | 45x45x18mm裸板 |
AQMD3605BLS-B2 | ●过热保护 | 12V-30W | 10A/5A | 3A,不可大电流频繁刹车换向 | 单/双电位器、0-3.3V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲/频率、RS485 | 70x65x2lmm裸板 |
AQMD2408BLS-M | ●精巧尺寸 | 12V-45W | 16A/8A | 3A,非电池供电不可大电流频繁刹车换向 | 单/双电位器、0-3.3V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲/频率、RS485 | 55x55x17mm裸板 |
AQMD3608BLS | ●导轨安装 | 12V-50W | 10A/8A | 3A,不可大电流频繁刹车换向 | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲/频率、RS485 | 92x87x30mm裸板 |
AQMD6008BLS-T | ●精巧机壳 | 12V-50W | 16A/8A | 3A | 单/双电位器、0-3.3V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲/频率、RS485 | 93x56x20.5mm |
AOMD6008BLS-TE/-I | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | |||||
AOMMD6008BLS-TF/-I | ||||||
AQMD6010BLS-B2 | ●过热保护 | 12V-60W | 20A/10A | 6A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485 | 136x82x45mm |
AOMD6010BLS-E2 |
| 20A/10A | 6A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm | |
AOMD6010BLS-E2F | 8A | |||||
AQMD6020BLS-E2/E3 |
| 12V-100W | 35A/16A | 6A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm |
AOMD6020BLS-E2F | 8A | |||||
AQMD6030BLS-E2/E3 |
| 12V-180W | 40A/25A | 12A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm |
AQMD6030BLS-E2F | ||||||
AOMD6040BLS-E2 | ●过热保护 | 12V-240W | 50A/35A | 20A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、0-3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485/CAN通信 | 178x108x68mm |
AQMD6040BLS-E2F | ||||||
AQMD12H10BLS-E2 | ●过热保护 | 24V-200W | 25A/12A | 6A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm |
AOMD12H30BLS-E2 | ●过热保护 | 24V-500W | 45A/30A | 12A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 178x108x68m1 |
AQMD22A04BLS-E2 | ●过热保护 | 72V-175W | 7A/3.5A | 3A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm |
