产品描述
型号：AQMD6030BLS-E2 |
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AQMD_BLS系列电机驱动器使用先进的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电流制动与加速度控制技术和PID调节技术可完美地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。 | |
功能特点
| ◆ 电压范围9~60V，额定输出电流25A，最大电流40A(倍流)/30A(非倍流)； ◆ 电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关量、PWM、频率、脉冲、RS485/CAN多种输入信号； ◆ 占空比调速、转矩控制(稳流)、速度闭环控制(稳速)、位置闭环控制(角度/距离控制)多种调速方式； ◆ 支持加减速缓冲时间与加减速加速度控制，可在指定行程内自动加减速并精确定位； ◆ 电机电流PID调节，最大启动/负载电流、制动(刹车)电流可分别配置；电机过载/堵转限流停转； ◆ 支持驱动器内部温度检测，可配置过热保护温度； ◆ 支持倍流输出，启动、大负载时可大力矩输出； ◆ 支持驱动器电源电压监测，可配置过压/欠压关断检测值； ◆ 支持电机转速测量，电机堵转检测；支持外接限位开关限位和堵转限位； ◆ 支持电机相序学习；支持霍尔错误保护、故障报警； ◆ 485/CAN通讯隔离，支持多站点通讯，方便多种控制器(如单片机、PC机或PLC)控制，支持通讯中断停转保护； ◆ 极小的PWM死区，仅0.5us，PWM有效范围0.1%~100%； ◆ 18kHz/20kHz的PWM频率，电机调速无PWM嚣叫声； ◆ 使用ARM Cortex-M3/M4处理器。 |
原理概述
本驱动器使用先进的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电流制动（或称刹车）技术和强大的 PID 调节技术可完美地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。
驱动器正面
驱动器背面
应用
应用范围：AGV智能小车、机械臂、通道闸机、传菜升降机、服务机器人、仓储机器人、站台门、各种自动化控制等
尺寸图
产品参数
对比项目 | 35A标准款 | 485隔离经济款 | 25A标准款 | 25A经济款 |
控制信号类型 | 电位器、模拟量、PWM、频率、脉冲、电平、开关量、通讯控制 | |||
电机控制方式 | 占空比(开环)调速、速度闭环、位置闭环、限力矩控制 | |||
位置控制制动 | 恒加速度制动， | 刹车电阻能耗制动 | 恒加速度制动，定位更精准平稳迅速 | |
电源电压范围 | 9～60V | |||
额定电流 | 35A | 30A | 25A | |
最大长时间电流 | 40A | 35A | 30A | |
最大倍流输出 | 50A | 40A | ||
最大软制动电流 | 20A | 12A | ||
最大匹配电机 | 60V～1650W | 60V～1450W | 60V～1250W | 60V～1250W |
过载限流 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
堵转停机 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
异常大电流关断 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
短路保护 | 支持 | 全速时支持 | 支持 | 支持 |
内部温度测量/ | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
电源电压测量/ | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
通讯接口保护 | 485/CAN隔离、ESD | 485隔离、ESD | 485/CAN隔离、ESD | 485/CAN共模电压 |
技术参数
项目 | 参数 |
电源输入电压 | DC 9V～60V |
额定输出电流 | 25A |
最大输出电流 | 40A(倍流输出)30A(非倍流输出) |
最大软制动电流 | 12A |
支持电机转速范围 | 0～20000RPM |
输出通道数 | 单路 |
电位器阻值 | 10K～50K |
输入信号接口接受电压范围 | 0V～25V(故障/完成信号输出端口除外) |
单端模拟信号输入电压范围 | 0～10V范围内任意 |
差分模拟信号输入电压范围 | -3.3V～+3.3V范围内任意 |
逻辑电平电压范围 | 0～24V范围内任意， LvTTL,TTL,HvTTL,PLC等电平 |
RS485/CAN通讯参数范围 | 485波特率1200～115200bps,CAN波特率10k~1Mbps |
对Modbus支持情况 | 支持Modbus-RTU,支持03H、06H、10H功能码，可配置从站地址范围1～ |
电流检测分辨率 | 0.02A |
稳流控制精度 | 0.04A |
占空比调速范围 | -100.0%～0,0～100.0% |
稳速控制调节范围 | -3276.8Hz～3276.7Hz |
位置控制调节范围 | -2147483648～2147483647 |
转矩控制调节范围 | 0.5A～30A |
瞬间过流关断电流设定范围 | 0～120A |
倍流倍数可设定范围 | 1.00～2.00 |
倍流时间可设定范围 | 0.1S～99.9S |
温度测量范围 | -40℃～125℃ |
电压有效检测范围 | 8～70V |
限位控制 | 支持；可外接两限位开关限位或堵转时限位 |
软启动/软制动 | 支持；可限流启动、制动及设定加减速时间与加速度 |
过流/堵转保护 | 支持；过流时限流输出；堵转时可停机 |
电源反接保护 | 内置30A速熔保险丝反接保护 |
输出短路保护 | 支持；瞬间大电流检测和内置30A速熔保险丝保护 |
制动动作时间 | 软制动通常0.1s～0.3s |
工作温度 | -30℃～70℃ |
外形尺寸 | 136mm×82mm×45mm |
拨码开关的配置
1、电位器/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义 | ||||||||
第 1 - 3 位 | 第4位 | 第 5 - 7 位 | 第8位 | |||||
电机额定电流配置 | 堵转时间配置 | 调速方式选择 | 控制方式位，数字/模拟信号方式请拨到0FF | |||||
2、数字/模拟信号控制方式下电机额定电流配置 | ||||||||
第1位 | 第2位 | 第3位 | 第8位 | 电机额定电流值 | ||||
OFF | 0FF | OFF | OFF | 使用485配置的额定电流，默认24.5A | ||||
ON | OFF | OFF | OFF | 12A | ||||
OFF | ON | OFF | 0FF | 15A | ||||
ON | ON | OFF | OFF | 18A | ||||
OFF | 0FF | ON | 0FF | 21A | ||||
ON | 0FF | ON | OFF | 24A | ||||
0FF | ON | ON | 0FF | 27A | ||||
ON | ON | ON | OFF | 30A | ||||
3、数字/模拟信号控制方式下堵转时间配置 | ||||||||
第4位 | 第8位 | 堵转时间 | ||||||
OFF | OFF | 使用485配置的堵转时间，默认不进行堵转制动(刹车) | ||||||
ON | 0FF | 堵转1s后进行限位制动(刹车) | ||||||
4、数字/模拟信号控制方式下调速方式配置 | ||||||||
第5位 | 第6位 | 第7位 | 调速方式 | |||||
0FF | OFF | OFF | 单电位器/单端模拟/PWM/频率信号占空比调速 | |||||
ON | 0FF | OFF | 双电位器/双单端模拟/双PWM/双频率信号占空比调速 | |||||
OFF | ON | OFF | -3.3V～+3.3V差分模拟信号占空比调速 | |||||
ON | ON | OFF | 双电位器/双单端模拟/双PWM/双频率信号力矩控制(稳流) | |||||
0FF | OFF | ON | 单电位器/单端模拟/PWM/频率信号自测速闭环调速(稳速) | |||||
ON | OFF | ON | 双电位器/双单端模拟/双PWM/双频率信号自测速闭环调速(稳速) | |||||
0FF | ON | ON | 单电位器/单端模拟/PWM/频率信号外接测速闭环调速(稳速) | |||||
ON | ON | ON | 485预设置正反转速度/自定义过程控制 | |||||
5、485/CAN通讯控制方式下拨码开关各位功能定义 | ||||||||
第 1 - 7 位 | 第8位 | 控制方式 | ||||||
全为0N | ON | 默认通讯参数控制方式 | ||||||
从站地址/节点ID | ON | RS485/CAN通讯控制方式 | ||||||
典型用法
1.单电位器占空比/闭环调速点动控制的接法
点动控制方式使用电位器调速的工作过程为：按下B1，电机正转，使用电位器调速；B1弹起，电机停止；当正转限位后电机停止，再按B1无效；按下B2，电机反转，使用电位器调速；B2弹起，电机停止；当反转限位时电机停止，再按B2无效。
2. PLC模拟信号占空比/闭环调速的接法
此接法的工作过程为：IN1与PLC的AO端口连接，用于调速；IN2与PLC的Y2，控制电机方向；IN3与PLC的Y1连接，控制电机紧急停止。
3. 单片机PWM信号占空比/闭环调速的接法
此接法的工作过程为：单片机的电源地接驱动模块的COM口；IN1脚接单片机的PWM的输出，用于调速；IN2和IN3与单片机的两个IO相连，控制电机正反转及紧急制动。
4. 单片机脉冲信号位置控制的接法
此接法的工作过程为：单片机的电源地接驱动模块的COM口；IN1与单片机的IO1相连，来确定脉冲的个数，用于电机位置控制；VO与单片机的IO0相连，用于完成信号控制；IN2和IN3与单片机的两个IO相连，控制电机正反转及紧急制动。
5. 485多站点控制的接法
每台驱动器的485通讯线按A-A、B-B的方式并联后跟一台485主站相连，485主站通过驱动器配置的从站地址来对每台驱动器独立操作。每一个驱动器配置的地址应唯一，不能与其它驱动器重复。
6. CAN多节点控制的接法
每台驱动器的CAN通讯线按CANH-CANH、CANL-CANL的方式并联后与CAN客户端相连，在CAN总线上至少并联一个120Ω的电阻，CAN客户端通过驱动器配置的节点ID来对每台驱动器独立操作。每一个驱动器配置的节点ID应唯一，不能与其它驱动器重复。
示例程序
提供PC机示例程序，可用来配置参数、调试电机或二次开发。
附：选型参考
AQMD_BLS系列直流有感无刷电机驱动器选型表
型号 | 功能特点 | 最大适配 | 最大电流/ | 能耗制动 | 控制信号 | 产品尺寸 |
AQMD2403BLS-M | ●极小尺寸 | 12V18W | 6A/3A | 3A,不可大电流频繁刹车换向 | 单/双电位器、0-3.3V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485 | 45x45x18mm裸板 |
AQMD3605BLS-B2 | ●过热保护 | 12V-30W | 10A/5A | 3A,不可大电流频繁刹车换向 | 单/双电位器、0-3.3V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲/频率、RS485 | 70x65x2lmm裸板 |
AQMD2408BLS-M | ●精巧尺寸 | 12V-45W | 16A/8A | 3A,非电池供电不可大电流频繁刹车换向 | 单/双电位器、0-3.3V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲/频率、RS485 | 55x55x17mm裸板 |
AQMD3608BLS | ●导轨安装 | 12V-50W | 10A/8A | 3A,不可大电流频繁刹车换向 | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲/频率、RS485 | 92x87x30mm裸板 |
AQMD6008BLS-T | ●精巧机壳 | 12V-50W | 16A/8A | 3A | 单/双电位器、0-3.3V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲/频率、RS485 | 93x56x20.5mm |
AOMD6008BLS-TE/-I | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | |||||
AOMMD6008BLS-TF/-I | ||||||
AQMD6010BLS-B2 | ●过热保护 | 12V-60W | 20A/10A | 6A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485 | 136x82x45mm |
AOMD6010BLS-E2 |
| 20A/10A | 6A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm | |
AOMD6010BLS-E2F | 8A | |||||
AQMD6020BLS-E2/E3 |
| 12V-100W | 35A/16A | 6A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm |
AOMD6020BLS-E2F | 8A | |||||
AQMD6030BLS-E2/E3 |
| 12V-180W | 40A/25A | 12A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm |
AQMD6030BLS-E2F | ||||||
AOMD6040BLS-E2 | ●过热保护 | 12V-240W | 50A/35A | 20A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、0-3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485/CAN通信 | 178x108x68mm |
AQMD6040BLS-E2F | ||||||
AQMD12H10BLS-E2 | ●过热保护 | 24V-200W | 25A/12A | 6A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm |
AOMD12H30BLS-E2 | ●过热保护 | 24V-500W | 45A/30A | 12A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 178x108x68m1 |
AQMD22A04BLS-E2 | ●过热保护 | 72V-175W | 7A/3.5A | 3A | 单/双电位器、0-3.3/5/10V 模拟信号、逻辑电平、开关、按键、PWM/脉冲/频率、RS485/CAN | 136x82x45mm |
产品保障
多重保护安全可靠
过流保护 | 堵转保护 | 电压监控 | 温度监控 | 通讯隔离 | 异常电流保护 |
