产品描述
◆IP68防水(1m深)，防尘、防盐雾、抗振动；
◆单圈0~360°绝对式，断电记忆；
◆可做电子多圈，高达几百万圈；
◆精密机械齿轮多圈，无内部电池；
◆分辨率最高17bit,精度可达0.05度；
◆最小体积27*27mm，不锈铁保壳，不锈钢轴承，工业级编码器；
◆宽电压，通过EMC测试，抗干扰性强，稳定性强；
◆可通过通讯协议或上位机软件进行参数设定，操作直观、简单；
◆支持查询模式和自动返回模式，反馈位置和速度；波特率、置位功能、计数方向及速度反馈等可编程；
产品参数
电气参数 | |||
通讯接口 | RS485、ModBus RTU、RS232、CAN、CANopen、SSI、BISS、SPI、高速RS485协议(兼容多摩川) | ||
圈数 | 单圈、多圈 16，32，64，1200，4320，10800，21600，34891，69872圈（可定制） | ||
单圈分辨率 | 10bit、12bit、14bit 15bit、16bit、17bit | ||
波特率 | RS485/RS232/ModBus RTU:9600~115200(默认9600);CAN:100K~1M(默认500K) SSI:100K-5M | ||
工作电压 | 5~24V | 线性度 | 0.10% |
内核刷新周期 | 50uS | 电气寿命 | >100000h |
工作电流 | 单圈50mA；多圈100mA | 站号、地址 | 1-255(默认1) |
机械参数 | |||
外形尺寸 | 27mm*27mm-6mm轴、φ39mm-6mm轴、φ39mm-8mm盲孔、φ39mm-8mm抱箍、φ50mm-8mm轴、φ58-10mm轴 | ||
外壳/法兰材质 | 不锈铁 | 最大机械转速 | 单圈8000转、多圈3000转 |
轴材质 | 不锈钢轴(可定制轴尺寸) | 最大启动扭矩 | 0.006Nm |
轴承材质 | 不锈钢 | 重量 | 86~200 g(含1.2米屏蔽线，可定制线长) |
轴的最大负载 | 轴向20 N,径向80 N | 防盐雾 | 是 |
环境参数 | |||
工作温度 | -40～+85℃ | 湿度 | 98%(无凝露) |
储存温度 | -40～+85℃ | 防护等级 | IP68 |
接线定义 | |||||
接口类型 | RS485 | RS232 | CANbus | CANopen | SPI |
红线 | 电源正级 | 电源正级 | 电源正级 | 电源正级 | 电源正级 |
黑线 | OV地 | OV地 | OV地 | OV地 | OV地 |
黄线 | 置零(ZR) | 置零(ZR) | 置零(ZR) | 置零(ZR) | CS |
绿线 | RS485B | TX | CANH | CANH | CLK |
白线 | RS485A | RX | CANL | CANL | DO |
SSI/BISS | ||||||||
颜 色 | 红 | 黑 | 绿 | 棕 | 白 | 灰 | 黄 | 橙 |
定 义 | 5-24V | GND（OV） | CLOCK+ | CLOCK- | DATA+ | DATA- | 置零 | 方向 |
型号说明 | |||||||||||||
主体外径|轴/孔直径: | 圈数: | ||||||||||||
┃ | ┃ | ||||||||||||
R | 38 | 06D | — | 17 | S1 | S | — | IP68 | |||||
┃ | ┃ | ┃ | ┃ | ||||||||||
通信协议: | 分辨率: | 出线方式 | 防护等级 | ||||||||||
例如:R3806D-17S1S-IP68，表示RS485输出，主体外径38mm，实心轴6mm，分辨率17位，侧边出线，IP68防水的单圈绝对值编码器。
如何选择单圈/多圈绝对值编码器
单圈绝对值编码器 掉电后只能记住单圈里(0-360°)的数据，当转动超过1圈后，数值从0开始重新计数;在不断电的情况下，单圈可作为电子多圈计数。
多圈绝对值编码器 就如钟表的“分针+时针”，既能反馈0-360°循环里“分针”所在的位置，同时也能通过“时针”反馈“分针”转过的圈数。断电后能记住单圈里的数据+圈数值，所以定义为多圈。当转动超过指定多圈圈数时，数值从0开始重新计数。所以选择多圈绝对值编码器时，需要选择圈数稍微大于实际需要测量的圈数，这样在整个量程范围内任意位置掉电(或掉电后转动)，都能记忆。
尺寸图
█ IP68 2706D编码器
█ IP68 3806D编码器
█ IP68 3808B编码器
█ IP68 3808G编码器
█ IP68 5008D编码器
█ IP68 5810D编码器
通讯协议
单圈RS485通信协议(标准ODBUS-RTU)
使用MODBUS-RTU(国标GB/T19582-2008)通讯协议进行通讯，支持一主站控制多个从站，通过自带的上位机可以配置127个从站地址，主站可以是单片机、PLC或PC机等。
支持 MODBUS的0x03(读保持寄存器)、0x06(写单个寄存器)、0x10(写多个寄存器)。
寄存器定义 | |||||
寄存器地址 | 描述 | 取值范围 | 支持功能码 | 备注 | |
0x0000~0x0001 | 编码器值 | 0~0xFFFFFFFF(0~4294967295) | 0x03 | — | |
0x0004 | 编码器地址 | 1~127 | 0x06 | 通信地址 | |
0x0005 | 波特率 | 0x0000~0x0004 | 0x06 | 默认:9600; | |
0x0006 | 编码器模式 | 0x0000~0x0001 | 0x06 | 0x00:查询模式 | |
编码器通信实例 |
单圈CAN通信协议
采用CAN2.OB 标准帧通信协议, | ||||||||
标识符ID | Data[0] | Data[1] | Data[2] | Data[3] | Data[4] | Data[5] | Data[6] | Data[7] |
0X01 | 0X04 | 0X01 | 0X01 | 0X00 | —— | —— | —— | —— |
返回的数据:数据域长度 7; | ||||||||
标识符ID | Data[0] | Data[1] | Data[2] | Data[3] | Data[4] | Data[5] | Data[6] | Data[7] |
0X01 | 0X07 | 0X01 | 0X01 | 0X45 | 0X23 | 0X01 | 0X00 | —— |
指令列表V2.01 | ||||||||
CAN指令 | 功能描述 | 示例(编码器地址ID默认为01) | ||||||
0x01 | 读取编码器值。 | 下发:[0x04][0x01][0x01][0x00] 返回:[0x07][0x01][0x01][0x45][0x23][0x01][0x00] 编码器值:0X00012345(十进制:74565) | ||||||
0x02 | 设置编码器ID，数值围:0~255 | 下发:[0x04][0x01][0x02][0x08] | ||||||
0x03 | 设置CAN 通讯波特率 | 下发:[0x04][0x01][0x03][0x01] | ||||||
0x04 | 设置编码器模式 | 下发:[0x04][0x01][0x04][0xAA] | ||||||
CANOPEN通信协议
EDS文件在使用 CANopen 编码器前请在CANopen 主控制器上安装EDS 文件，具体情况请联系客服。
状态机 | 序号 描述 |
| (1) 上电 |
(2) 初始化完成，自动发送启动信息 | |
(3) NMT 报文“启动远程节点” | |
(4) NMT 报文“进行预运行” | |
(5) NMT 报文“关闭远程节点” | |
(6) NMT 报文“复位节点”或“复位通讯 |
启动(Boot-up)对象 | |
COB-ID(十六进制) | 1 字节 CAN 数据 |
700+节点 ID | |
PDO对象 | ||||
标识 | 4字节CAN数据 | |||
COD-ID(十六进制) | 字节 0 | 字节 1 | 字节 2 | 字节 3 |
功能码 节点 ID | 27-20 | 215-28 | 223-216 | 231-224 |
—— | 低字节 | … | … | 高字节 |
参数设置时，主控制器和编码器之间数据交换的例子。“ID”用来表示编码器的地址。数值采用十六进制的记法。 | ||||
设置运行、预运行状态 | |||
NMT报文 | COB-ID | 命令 | 命令 |
运行 | 000 | 01 | ID |
预运行 | 000 | 80 | ID |
产品展示
单圈编码器在不掉电情况下可作为电子多圈编码器使用，最高可达百万圈，且具备测量速度功能，便于计算。量程范围内任何位置都是唯一的。
绝对值编码器产品稳定种类齐全，通信协议全面RS485 Modbus，CANopen，SSl可满足不同行业客户对速度、角度和位置的测量及控制需求。
进口芯片，高稳定性，高分辨率不锈钢轴/支架，进口NMB轴承优质铁质外壳，具备良好的抗机械损伤性超柔拖链电缆，带屏蔽层，耐折耐拉伸，传输更稳定360°非接触式传感器，相比光电编码器而言更耐振动、冲击，更耐水气油污，温湿度变化等。
应用案例
广泛应用于钢铁工业、自动化流水线、运送设备、纺织机械、港口机械塑料机械、起重机械、压力机械、玻璃机械、印刷机械、木材机械、包装机械、机床、物流机械、轮胎机械、电梯自动化、水泥厂工业机器人、喷码机、工程机械等的高度、行程、角度及速度的可靠/精确测量。
安装注意事项
●编码器属于精密仪器，安装时严禁敲击和摔打碰撞。
●编码器与机械连接应选用柔性连接器或弹性支架，应避免刚性联接不同心造成的硬性损坏。
●注意环境、湿度是否在编码器使用要求范围内，注意编码器防水等级，必要时请采用防水护罩等措施。
●虽然在干扰环境下编码器本身不会丢失位置信息，但会对传输过程中的数据造成干扰，所以当系统中有电机或强电磁干扰环境下，对编码器供电要采用隔离电源、外部延长的通讯线最好使用双屏蔽电缆等措施。
●编码器外壳和屏蔽线外层网线要做到良好接地，防止雷击或高压静电对编码器电路造成损坏。
●除了上述置零(黄线)允许接地外，编码器其它任何信号线禁止相互短接，通电后避免信号线碰触，以免损坏输出电路。
常见问答
01.单圈编码器和多圈编码器的区别与选择 |
